§01 十七届何时开始？

  卓大大，在想是否可以来一个17届的前瞻？简单的对各组别超前预告一下今年留有一些遗憾，已经等不及冲击十七届啦！

  卓大大好，我是一个马上大三的学生了。今年参加的基础四轮，勉强省一无缘国赛，但是收获蛮多，现在宅在家也时常关注智能车比赛的近况。关于17届我有几个问题想请教卓大大：

  1. 如果我报名了17届竞速组，是不是还能报名同一年的创意组。

  2. 明年的比赛规则初稿大概啥时候能出呀，四轮明年还是英飞凌赞助吗，或者赞助商有定下来的吗，搞硬件的队友已经迫不及待画新的板子了。

1、明年的比赛仍然允许同时报名竞速比赛与创意比赛； 2、明年比赛的初稿最终定型需要等到10月上旬； 关于各组别的所使用的处理器将会有所调整和轮换。 3、现在可以补充一些基础嵌入式、信号与系统、自动控制相关的基础知识。

§02 赛题大家说

■ 打靶信标

  卓大，建议17届出一个直立AI视觉，打靶可以直立车原地转向 ，观赏性应该很高。在直立车里面加入ai视觉的任务。

高；实在是高。也就是打靶信标组？ 是这样吗？

■ 多车行进

  突然有个想法，以后是否可以比多车编队行驶？

这个主意很棒。我们在最初曾经在双车有跟随和超越，这种多车，多种交互的模式挺好的。

■ 新颖的赛道元素

● 环中环

  卓大大 明年的圆环会是哪一种亮相十七届智能车现场啊。

▲ 图1.1 不同的赛道元素

● 赛道演变

▲ 图2.1 赛道的演变

■ 双车灭灯

  卓老师，您好，无论如何第十六届智能车比赛已经结束了，我觉得组委会在疫情之下已经做了最大努力了，对我来说，我对于智能车的情感投入精力投入是远超过其他竞赛的，所以在这里我发表一下我对下一届组别的想法，可能不够成熟或者不够完善，也算是我这几天对我一年比赛总结时的突发奇想吧。

  我知道智能车每年的组别对于传承和创新都有着比较好的平衡，同时也十分密切地关注着实际运用的场景。所以我的想法是能否将双车和今年的灭灯结合起来，有两辆车合作在规定时间内灭更多的灯，灯可以已更高的频率闪烁或者可以同时亮起多盏灯。

  原因如下：首先，这样的方式不缺少实际的运用场景，在体育ob视角或者运动目标监测都有着广泛的运用；其次，这种组别虽然有一定的难度，但是和之前的组别也有一定关联，而且我想再难也不可能比今年的单车难吧；而且我觉得也是最重要的是目前来说，传统组别的控制方式和机械结构都趋于标准化，这这制约了我们的创新能力，我有幸拜读过老师您在某篇推文中提到的第一届智能车的盛况，当时虽然不成熟，但是是一种百花齐放的姿态，而我的提议将双车和灭灯相结合的方式，给予大家在控制方式上较大的发挥空间。

  以上是我对于新一年智能车组别的些许拙见，可能不完善不成熟但是一定真诚。

■ 信标越野

  卓大，建议下一届来一波节能信标越野，或者节能AI。

■ 竞速ROS组

  卓大感觉明年AI视觉还是可以保留下，今年因为种种原因无论规则还是各方面的算法大家都没做到最好。对于一些组别，每年都是可以更新替换的，但对于去年做不好的组别，今年还是建议完善规则和赛道硬件外设。

  最后我想说一些下一届比赛的建议。今年两组ROS组的参与率和完赛率都很高，而且ROS以后的应用也会越来越广泛，小米最新的"铁蛋"机器人也是用ROS2开发的，所以我觉得可以在普通组里面加入一个基础ROS组以让更多的同学参与，相关规则可以参考十四和十五届的ROS组规则，主要任务就是slam导航和避障，评判标准还是比速度，这些主要考察的是参赛选手对ROS的使用和各种功能包的调用。

  而创意ROS组要加大难度，在此基础上引入深度学习等高级算法，使小车完成更高级的任务，这些必然会导致车模硬件价格昂贵，所以可以和今年一样由赞助商提供。基础ROS组我在比完赛也自己搭建了一辆车模，简单算一下成本：上位机jetson nano1100，IMU249，A1激光雷达449，LPC单片机119，LPC母版138，单电机驱动69，L车模510，SD5舵机129，编码器185，总计2948。差不多三四千应该就够了，我这辆车因为是自己组着玩的，所以选用了更好一点的RC车模，并且加了深度相机和其他的东西，不过影响不大。赛道完全不用专门购买，几条横幅，几块纸板就可以围成一个赛道，实在不行在走廊跑也可以。

  现在关于ROS的资料、开源项目也越来越多，而且ROS的各种功能包的复用率很高，有用不完的 “轮子”，真心希望卓大大明年设置一个基础ROS组，让更多的同学参与进去。

■ 独轮赛题组

  卓老师我有个建议，可以在十七届出一个这种的独轮车，做信标或者竞速组别，这样独轮两轮三轮四轮就都有了，而且观赏性也会大幅提升，会充分发挥选手们的想象力.

▲ 图2.6.1 独轮车的运行状态

  卓大大，我看群里有人发这个，我虽然明年不做了，但还想祸害下一届。

▲ 图2.7.1 独轮车

■ Q-q晋级方案

  卓老师，关于总决赛队伍的产生，我有一个想法跟您建议一下：智能车竞速组的比赛也可以采取奥运会径赛“Q”和“q”的晋级方法。具体是

  1、区赛每个赛区排名前10%（假设）的队伍，直接进入国赛，以这种方式大概有30-40只队伍入围国赛，这就是“Q”晋级。

  2、计算各个赛区位于10%~20%（假设）参赛车辆实际比赛时的平均速度；虽然各个赛区的赛道长度不完全统一，但通过计算得出的车辆平均速度可以作为统一比较的指标，所有队 伍按速度从高到低排列，排名前十的入围国赛，这就是“q”晋级。

  3、“q”晋级中，如果排名末位的队伍速度相同，且因此造成了入围国赛队伍多于计划名额的情况，可以让同速的队伍都进入国赛，现场单独比一次，第一名继续参与国赛争夺更高奖项，其余队伍确定为国二。

  这样即照顾到了各个赛区，雨露均沾，也给那些竞争较为激烈赛区的同学们一个闯入国赛的机会。

  此外，对于室外的组别，希望今后可以统一各个赛区赛道的材质，比如统一为塑胶跑道或者木地板，这样不同赛区室外组计算出的平均速度就更具可比性了，“q”晋级的方法也更加合理。

■ 脑控车模

  卓大大，我有个大胆的想法。虽然对于智能车竞赛来说，像视频里面用脑电波控制车不太现实，那有没有可能让一部车控制另一部车进行循迹呢？比如这样：双车同向运行，前车没有任何传感器检测赛道，后车摄像头架得比较高，然后仅通过后车采集的图像，完成两部车的运行。

● 直立弹跳车模

  明年直立能这样吗？

  【ARX-4 2021-08 Robomaster-SPARK-哔哩哔哩】https://b23.tv/A6TzRD

■ 电单车

  卓大你好，我是16届山东省单车组的一名省三菜鸟。由于赛前硬件问题导致省赛时只跑了一半，感觉很可惜。但是我们调试了半年对于小单车还是有感情的，希望在明年取得不错的成绩。这里想提一些建议：1.如果增加动量轮希望能变成室内组别，这样和去年有所区别，也更有挑战性，甚至可以加入双车也是很有趣味。2.单车的轮胎希望能够更耐磨，摩擦力最好大一些。如果换轮胎不用重新买辆新车那就更好了

■ 比赛建议

  个人觉得比赛的方向可以从竞速组转向抗扰组，例如，视觉部分可以加入小白点，背景色突变的元素，电磁组在部分赛道下埋铜板（模拟有钢筋），在整个赛道上可以随机增加小垫片模拟凹凸不平的道路…… 另外越野组可以改变比赛模式，改为1v1的车辆追逐大赛，比赛模式可以是8/4/2/1晋级赛，可以先分组积分赛，后晋级。
  10:43:24

■ 元宇宙

  随着新能源汽车及智能驾驶的发展，智能车竞赛的比赛难度是不是需要增加一下，参赛对象也应该可以扩大化，用来加大车企和高校直接的合作与技术交流，有利于提高比赛含金量与提高竞赛知名度，改善高校学风，将技术锻炼，科研精神与游戏体验相结合。

  可以抢先打造智能车的元宇宙，作为游戏，科研，娱乐，观赏竞技新思路。一个将现实世界带进虚拟世界的一个新概念，如果比赛在虚拟环境，汽车可以扫描进入虚拟世界，可以参考日本高达机甲的动漫。这也是未来的一个趋势和产业。可以慢慢布局。汽车的电子元器件的设计，普通大学生难以参与，可以把重心往汽车建模，软件设计，算法设计上，系统设计，等等方面，减少硬件投入的周期，加大软件研发与设计的时间与精力，大胆尝试。

  我的思路是这样的：
  1、【初步阶段】硬件提交pcb板子设计和建模设计，软件提交代码至系统平台，系统平台跑数据。这个是初期阶段。需要的难点在于这个系统的设计。
  2、【创新阶段】增加平台建模，提高观赏性和创新性；
  3、【优化阶段】增加各种竞技模式，不断改善与发展。
  4、【发展阶段】对接元宇宙，进一步加强观赏性和娱乐性。

◎ 近道赛道元素

  希望在17届中能出现更多的新元素比如加上抄近道，比如AI视觉任务遇上AI电磁循迹（想想都刺激），或者基于摄像头AI循迹，把AI更多的融入进创意组，同时也希望更多的贴近现实生活，比如：多车同赛道同时竞速，加入测速区间
  （如不达标下限或者超出上限则加时）

  希望加入一个近道元素（在无判罚），如下图所示:

● 混合接力团体赛

  卓老师，我们实验室有大佬建议加一个类型比赛。团体赛，每个学校可以申请5辆车模进行接力赛，用时最短即为胜出。（接力赛同时可以参加竞速组别，而且两者之间不存在参赛冲突）。

非常有道理。也就是让普通四轮组、全向行进、三轮，两轮，电单车，越野车，节能车。顺次完成接力的一部分。在原有组别的基础上，完成混合接力团体赛。 真是有想法！点赞。

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