摄影测量(计算机视觉)中的三角化方法

提到三角化大家都十分熟悉，在CV 领域中，由像点计算物点的过程称为三角化，但在摄影测量领域，其称作为前方交会。值得注意的是单张影像是无法恢复像点的三维坐标，至少需要两张影像才能得到像素点的真实坐标(这里已知两张影像的pose信息)

三角化有很多方法，这里介绍两帧三角化、多帧三角化、迭代三角化、选权迭代多帧三角化（并附上本人代码）。

1、两帧三角化

在opencv 中函数triangulatePoints就可根据两帧的pose 和内参恢复三维点坐标，cv中的三角化是两帧且是没有权的。

其函数参数如下：

void cv::triangulatePoints ( InputArray  projMatr1, //P1 1 3*4
InputArray  projMatr2, //P2 3*4
InputArray  projPoints1, //pixel coordinates
InputArray  projPoints2, // pixel coordinates
OutputArray  points4D // 3D coordinates
)

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