本实验是基于MSP430利用HC-SR04超声波传感器进行测距，测距范围是3-65cm，讲得到的数据显示在LCD 1602液晶屏上。

#include "msp430x14x.h"
#include "Config.h"
#include "1602.c"
#include "UART.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/***************端口定义*******************************/
#define trig_H P2OUT|=BIT0 //触发端口
#define trig_L P2OUT&=~BIT0
#define echo P2IN & BIT1 //接收端口  uint cnt;
unsigned long int tim_data,dista_data,dista_data_all,dista_data_sum,count=0;
/***************延时*******************************/
void delay(uint n)
{   uchar i;  for(;n>0;n--)  for(i=10;i>0;i--);
}
/********************滤波，取十次数据平均值***************/
void dista_f(unsigned long int distance_data)
{  dista_data_all=dista_data_all+distance_data;  cnt=cnt+1;  if(cnt==16)   {  cnt=0;  dista_data_sum=dista_data_all>>4;  dista_data_all=0;  LCD1602_write_double(13,1,dista_data_sum);   //在1602上显示距离   LCD1602_write_char(14,1,'m');  LCD1602_write_char(15,1,'m');  }
}  /**************初始化io口********************/
void Init_IO()
{  P2DIR = 0XFD;  P2OUT |= 0XFF;  P2IE |= BIT1;                               //打开P2端口中断  P2IES &=~BIT1;                              //设置为上升沿中断
}  /**************初始化定时器******************/
void Init_Timer()
{  TACTL|=TACLR+TASSEL_2+ID_3;                   //定时器A初始化
}
void InitTimerB()
{TBCTL=TBSSEL1+ID1+ID0+MC0+TBCLR;//选择1/8SMCLK 增计数 清除TARTBCCTL0=CCIE;//CCR0中断允许 比较模式TBCCR0=10000;//时间间隔10ms
}
/************主函数**************************/
//端口的初始化
void main( void )
{  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; InitTimerB();//关闭开门狗  Clock_Init();                               //时钟初始化  Init_IO();  //初始化IO  Start_1602();  //打开1602  tim_data=0;cnt=0;dista_data=0;                delay(1000);  UART_Init();//间隔延迟  uchar string[] = "distance:";  LCD1602_write_str(0, 0, string);  _EINT();                                    //打开总中断  while(1)  {  trig_H;                                   //开启高电平  delay(2);                                 //持续15us  trig_L;                                   //关闭高电平  delay(50);                                //等待触发  while(echo);                              //等待触发  delay(1000);                              //间隔延迟  }
}
/*****************************P2口中断*******************/
#pragma vector=PORT2_VECTOR
__interrupt void port_init(void)
{  if(echo)                                      //上升沿中断  {  TACTL|=TACLR+TASSEL_2+ID_3;  TACTL|=MC_2;                                //接收到信号，打开计数器开始计数   P2IES|=BIT1;                                //改为P2口下降沿中断  }  else                                          //下降沿中断  {  TACTL=0;                                    //计数结束，停止计数  TACTL|=TASSEL_2+ID_3;  P2IES&=~BIT1;                               //改为P2口上升沿中断       tim_data=TAR;                               //取计数值   dista_data=(tim_data*1000/58);              //计算为距离（厘米=us/58）   //   dista_data=(tim_data*17/100);             dista_f(dista_data);                        //取十次平均值  }  P2IFG&=~BIT1;                                 // P2口中断标志清除
}
#pragma vector=TIMERB0_VECTOR
__interrupt void TimerBINT()
{count++;if(count==300){count=0;Print_float(dista_data_sum,2);}}
/*****************************Config.h*******************/  
/********************************************************************
//DM430-L型最小系统板外部资源配置文件Config.h
//包含板载各个资源的硬件配置，如果用户使用过程中，对应的硬件发生了更改，可利用该头文件更改使用
//SD/MMC卡初始化硬件配置未包含
//调试环境：EW430 V5.30
//作者：www.avrgcc.com
//时间：2014.03.01
********************************************************************/
//延时函数，IAR自带，经常使用到
#define CPU_F ((double)8000000)   //外部高频晶振8MHZ
//#define CPU_F ((double)32768)   //外部低频晶振32.768KHZ
#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))
#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0)) //自定义数据结构，方便使用
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long//8个LED灯，连接在P6口，可通过断开电源停止使用，ADC使用时断开电源
#define LED8DIR         P6DIR
#define LED8            P6OUT                             //P6口接LED灯，8个//4个独立按键连接在P10~P13
#define KeyPort         P1IN                              //独立键盘接在P10~P13//串口波特率计算，当BRCLK=CPU_F时用下面的公式可以计算，否则要根据设置加入分频系数
#define baud           9600                                //设置波特率的大小
#define baud_setting   (uint)((ulong)CPU_F/((ulong)baud))  //波特率计算公式
#define baud_h         (uchar)(baud_setting>>8)            //提取高位
#define baud_l         (uchar)(baud_setting)               //低位//RS485控制管脚，CTR用于控制RS485处于收或者发状态
#define RS485_CTR1      P5OUT |= BIT2;          //控制线置高，RS485发送状态
#define RS485_CTR0      P5OUT &= ~BIT2;         //控制线置低，RS485接收状态//2.8寸TFT彩屏显示控制相关硬件配置
#define RS_CLR          P5OUT &= ~BIT5           //RS置低
#define RS_SET          P5OUT |=  BIT5           //RS置高#define RW_CLR          P5OUT &= ~BIT6           //RW置低
#define RW_SET          P5OUT |=  BIT6           //RW置高#define RD_CLR          P5OUT &= ~BIT7           //E置低
#define RD_SET          P5OUT |=  BIT7           //E置高#define CS_CLR           P5OUT &= ~BIT0            //CS置低
#define CS_SET          P5OUT |=  BIT0            //CS置高#define RST_CLR            P5OUT &= ~BIT3            //RST置低
#define RST_SET         P5OUT |=  BIT3            //RST置高#define LE_CLR            P5OUT &= ~BIT1            //LE置低
#define LE_SET          P5OUT |=  BIT1            //LE置高//2.8寸TFT彩屏触摸屏控制相关硬件配置
#define PEN_CLR         P2OUT &= ~BIT0           //PEN置低,触碰触摸屏时，Penirq引脚由未触摸时的高电平变为低电平
#define PEN_SET         P2OUT |=  BIT0           //PEN置高
#define PEN             (P2IN & 0x01)            //P2.0输入的值#define TPDO_CLR P2OUT &= ~BIT1           //TPDO置低
#define TPDO_SET    P2OUT |=  BIT1           //TPDO置高
#define TPDOUT          ((P2IN>>1)&0x01)         //P2.1输入的值#define BUSY_CLR   P2OUT &= ~BIT3           //BUSY置低
#define BUSY_SET    P2OUT |=  BIT3           //BUSY置高#define TPDI_CLR  P2OUT &= ~BIT4            //TPDI置低
#define TPDI_SET    P2OUT |=  BIT4            //TPDI置高#define TPCS_CLR P2OUT &= ~BIT5            //TPCS置低
#define TPCS_SET    P2OUT |=  BIT5            //TPCS置高#define TPCLK_CLR    P2OUT &= ~BIT6            //TPCLK置低
#define TPCLK_SET   P2OUT |=  BIT6            //TPCLK置高//彩屏/12864液晶/1602液晶的数据口，三液晶共用
#define DataDIR         P4DIR                     //数据口方向
#define DataPort        P4OUT                     //P4口为数据口//12864/1602液晶控制管脚
#define RS_CLR          P5OUT &= ~BIT5           //RS置低
#define RS_SET          P5OUT |=  BIT5           //RS置高#define RW_CLR          P5OUT &= ~BIT6           //RW置低
#define RW_SET          P5OUT |=  BIT6           //RW置高#define EN_CLR          P5OUT &= ~BIT7           //E置低
#define EN_SET          P5OUT |=  BIT7           //E置高#define PSB_CLR          P5OUT &= ~BIT0            //PSB置低，串口方式
#define PSB_SET         P5OUT |=  BIT0            //PSB置高，并口方式#define RST_CLR           P5OUT &= ~BIT1            //RST置低
#define RST_SET         P5OUT |= BIT1             //RST置高//12864应用指令集
#define CLEAR_SCREEN    0x01                  //清屏指令：清屏且AC值为00H
#define AC_INIT     0x02                  //将AC设置为00H。且游标移到原点位置
#define CURSE_ADD   0x06                  //设定游标移到方向及图像整体移动方向（默认游标右移，图像整体不动）
#define FUN_MODE    0x30                  //工作模式：8位基本指令集
#define DISPLAY_ON  0x0c                  //显示开,显示游标，且游标位置反白
#define DISPLAY_OFF 0x08                  //显示关
#define CURSE_DIR   0x14                  //游标向右移动:AC=AC+1
#define SET_CG_AC   0x40                  //设置AC，范围为：00H~3FH
#define SET_DD_AC   0x80                      //设置DDRAM AC
#define FUN_MODEK   0x36                  //工作模式：8位扩展指令集//颜色代码，TFT显示用
#define White          0xFFFF                                                               //显示颜色代码
#define Black          0x0000
#define Blue           0x001F
#define Blue2          0x051F
#define Red            0xF800
#define Magenta        0xF81F
#define Green          0x07E0
#define Cyan           0x7FFF
#define Yellow         0xFFE0//NRF2401模块控制线
#define  RF24L01_CE_0        P1OUT &=~BIT5         //CE在P15
#define  RF24L01_CE_1        P1OUT |= BIT5        #define  RF24L01_CSN_0       P2OUT &=~BIT7         //CS在P27
#define  RF24L01_CSN_1       P2OUT |= BIT7     #define  RF24L01_SCK_0       P3OUT &=~BIT3         //SCK在P33
#define  RF24L01_SCK_1       P3OUT |= BIT3   #define  RF24L01_MISO_0      P3OUT &=~BIT2         //MISO在P32
#define  RF24L01_MISO_1      P3OUT |= BIT2#define  RF24L01_MOSI_0      P3OUT &=~BIT1         //MOSI在P31
#define  RF24L01_MOSI_1      P3OUT |= BIT1#define  RF24L01_IRQ_0       P1OUT &=~BIT4         //IRQ在P14
#define  RF24L01_IRQ_1       P1OUT |= BIT4//DS18B20控制脚，单脚控制
#define DQ_IN           P1DIR &= ~BIT7       //设置输入，DS18B20接单片机P53口
#define DQ_OUT          P1DIR |= BIT7        //设置输出
#define DQ_CLR          P1OUT &= ~BIT7           //置低电平
#define DQ_SET          P1OUT |= BIT7            //置高电平
#define DQ_R            P1IN & BIT7       //读电平//红外接收头H1838控制脚，单脚控制
#define RED_IN          P1DIR &= ~BIT6           //设置输入，红外接收头接单片机PE3口
#define RED_OUT         P1DIR |=  BIT6           //设置输出
#define RED_L           P1OUT &= ~BIT6           //置低电平
#define RED_H           P1OUT |= BIT6             //置高电平
#define RED_R           (P1IN & BIT6)             //读电平//***********************************************************************
//                   系统时钟初始化，外部8M晶振
//***********************************************************************
void Clock_Init()
{uchar i;BCSCTL1&=~XT2OFF;                 //打开XT2振荡器BCSCTL2|=SELM1+SELS;              //MCLK为8MHZ，SMCLK为8MHZdo{IFG1&=~OFIFG;                   //清楚振荡器错误标志for(i=0;i<100;i++)_NOP();}while((IFG1&OFIFG)!=0);           //如果标志位1，则继续循环等待IFG1&=~OFIFG;
}//***********************************************************************
//                   系统时钟初始化，内部RC晶振
//***********************************************************************
void Clock_Init_Inc()
{uchar i;// DCOCTL = DCO0 + DCO1 + DCO2;              // Max DCO// BCSCTL1 = RSEL0 + RSEL1 + RSEL2;          // XT2on, max RSELDCOCTL = 0x60 + 0x00;                       //DCO约3MHZ，3030KHZBCSCTL1 = DIVA_0 + 0x07;BCSCTL2 = SELM_2 + DIVM_0 + SELS + DIVS_0;
}//***********************************************************************
//                   系统时钟初始化，外部32.768K晶振
//***********************************************************************
void Clock_Init_Ex32768()
{uchar i;BCSCTL2|=SELM1 + SELM0 + SELS;    //MCLK为32.768KHZ，SMCLK为8MHZdo{IFG1&=~OFIFG;                   //清楚振荡器错误标志for(i=0;i<100;i++)_NOP();}while((IFG1&OFIFG)!=0);           //如果标志位1，则继续循环等待IFG1&=~OFIFG;
}//***********************************************************************
//               MSP430内部看门狗初始化
//***********************************************************************
void WDT_Init()
{WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;       //关闭看门狗
}




/*****************************1602.c*******************/ 


#include <msp430x14x.h>  //*************************************************************************
//          初始化IO口子程序
//*************************************************************************
void LCD1602Port_init()
{  P4SEL = 0x00;  P4DIR = 0xFF;                   //数据口输出模式  P5SEL = 0x00;  P5DIR|= BIT5 + BIT6 + BIT7;     //控制口设置为输出模式
}  //***********************************************************************
//  显示屏命令写入函数
//***********************************************************************
void LCD1602_write_com(unsigned char com)
{     RS_CLR;  RW_CLR;  EN_SET;  DataPort = com;                 //命令写入端口  delay_ms(5);  EN_CLR;
}  //***********************************************************************
//  显示屏数据写入函数
//***********************************************************************
void LCD1602_write_data(unsigned char data)
{  RS_SET;  RW_CLR;  EN_SET;  DataPort = data;                //数据写入端口  delay_ms(5);  EN_CLR;
}  //***********************************************************************
//  显示屏清空显示
//***********************************************************************
void LCD1602_clear(void)
{  LCD1602_write_com(0x01);            //清屏幕显示  delay_ms(5);
}  //***********************************************************************
//  显示屏字符串写入函数
//***********************************************************************
void LCD1602_write_str(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s)
{  if (y == 0)   {  LCD1602_write_com(0x80 + x);        //第一行显示  }  else   {  LCD1602_write_com(0xC0 + x);        //第二行显示  }  while (*s)   {  LCD1602_write_data( *s);  s ++;  }
}  //***********************************************************************
//  显示屏单字符写入函数
//***********************************************************************
void LCD1602_write_char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char data)
{  if (y == 0)   {  LCD1602_write_com(0x80 + x);        //第一行显示  }  else   {  LCD1602_write_com(0xC0 + x);        //第二行显示  }  LCD1602_write_data( data);
}  //***********************************************************************
//  显示屏初始化函数
//***********************************************************************
void LCD1602_init(void)
{  LCD1602_write_com(0x38);        //显示模式设置    delay_ms(5);  LCD1602_write_com(0x08);        //显示关闭  delay_ms(5);  LCD1602_write_com(0x01);        //显示清屏  delay_ms(5);  LCD1602_write_com(0x06);        //显示光标移动设置  delay_ms(5);  LCD1602_write_com(0x0C);        //显示开及光标设置  delay_ms(5);
}  void LCD1602_write_double(unsigned char x,unsigned char y,unsigned int data)
{  uchar i;  for(i=0;i<6;i++)  {  if(i==2)  LCD1602_write_char( x--, y, '.');  else  {    LCD1602_write_char( x--, y, 0x30+data%10);  data=data/10;  }  }
}  void LCD1602_write_int(unsigned char x,unsigned char y,unsigned int data)
{  uchar i;  for(i=0;i<2;i++)  {   LCD1602_write_char( x--, y, 0x30+data%10);  data=data/10;  }
}  void Start_1602()
{  LCD1602Port_init();                //系统初始化，设置IO口属性  delay_ms(100);                     //延时100ms  LCD1602_init();                    //液晶参数初始化设置
}  


/*****************************UART.h*******************/  


#ifndef _UART_H_
#define _UART_H_
#include "msp430x14x.h"
void Print_Str(uchar *s);
//*************************************************************************
//               MSP430?????
//*************************************************************************
void UART_Init()
{U0CTL|=SWRST + CHAR;                //??SWRST,8?????U0TCTL|=SSEL1;                      //SMCLK?????U0BR1=baud_h;                       //BRCLK=8MHZ,Baud=BRCLK/NU0BR0=baud_l;                       //N=UBR+(UxMCTL)/8U0MCTL=0x00;                        //??????0,???9600bpsME1|=UTXE0;                         //UART0????ME1|=URXE0;                         //UART0????U0CTL&=~SWRST;IE1|=URXIE0;                        //???????P3SEL|= BIT4 + BIT5;                //??IO????????,??UART??p3.4 p3.5P3DIR|= BIT4;                       //??TXD0??????
}//*************************************************************************
//              ??0??????
//*************************************************************************void Send_Byte(uchar data)
{while(!(IFG1&UTXIFG0));          //?????????????U0TXBUF=data;
}
//***************************************//
void Print_float(unsigned int  t, unsigned char position)//?????   position ???????
{unsigned int s_int[5] = {0};int i = 0;while(t>0){s_int[i++] = t%10;t=t/10;}for(i=4;i>=0;i--)  {  if(i==position) {Send_Byte(0x30 + s_int[i]);Send_Byte(0x2E);  }else  {    Send_Byte(0x30 + s_int[i]);   }  }//delay_ms(100);Send_Byte('m');Send_Byte('m');Send_Byte(' ');delay_ms(100);
}
//*************************************************************************
//              ??0??int???
//*************************************************************************
void Print_int(unsigned int  t)
{unsigned int s_int[5];unsigned int i = 1;while(t>0){s_int[i] = t%10;t=t/10;i++;}i--;while(i){Send_Byte(0x30 + s_int[i]);i--;}
}//*************************************************************************
//              ??0???????
//*************************************************************************
void Print_Str(uchar *s)
{while(*s != '\0'){Send_Byte(*s++);}
}
#endif


												


											

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