Reson7125、Klein3000和SES2000出海总结（2019年7月）

最近单位的最先进的专业旗舰船出现故障，需要两周才能维修好，而任务比较着急，只能启动便携式多波束Reson7125，这个设备已经有5年没有用过了，我翻出以前的自己写的教程，慢慢回忆，将连线练好，发现PDS的实时多波束始终出不来，我只能采用万能大法——重启大法，果然，重启以后，之前遇到的乱七八糟的小问题都没有了，激动人心的是：实时多波束画面出现了。长久没有使用，真是有点小忐忑。

这次使用的贯导是HYDRINS，安装好Reson7125和SES2000就要测量Offset参数，进行HYDRINS的配置的。使用贯导的主要的优势，可以将GPS接入，然后直接输出Reson7125的换能器的位置、姿态和Heave给Reson7125，对于Reson7125来说，所有的Offset都是0，对于SES2000也是一样的。HYDRINS设置的时候，一定要以HYDRINS本体的中心为0,0,0，接入的GPS位置和主从臂都是以这个为基准的，千万不要用一个其它的假想点作为0,0,0，这样能保证位置一样，但是Heave有问题。以下是HYDIRNS的主从臂设置，测量的时候尽量准确，精确到cm，如果有船图，测量会更加简便些。

作业中，发现一个问题就是，SES2000的采集图像是断续的，就像下面的图像，因为安装采用前后和兜底三条绳固定，SES2000的架子还是比较稳定的，排除了设备的抖动造成的，遂考察了安装环境。

考察了一下安装环境如下：

图中远处的图是SES2000，近处是Reson7125，Reson的吃水约2m，而SES2000吃水是0.6m，开始作业时，天气非常好，风平浪静的，另外作业速度也慢，一切正常，但是天气不好的时候，就发现这个问题，考察环境，发现Reson7125的泡沫跑到换能器下面去了，考虑将换能器下放0.5m，这个问题就消失了，但是声纳又出现了一个问题，如下图：

从图中可以看出，图像边缘有一条条的有规律的噪声干扰，将SES2000关掉，干扰就没有了，说明SES2000对声纳产生干扰了，现在只有将托鱼的缆放长一点来减弱它的影响了。

平台调查时，注意将多波束和侧扫声纳结合，侧扫声纳扫宽大，多波束位置准，当靠近平台时，采用多波束，但是仍然可能无法扫到，这时，可以离平台远一点，用侧扫声纳扫测。

在用SES2000探测海底埋藏的管线时，用高频，并设置多ping和多detection的方式施测：

但是在显示的时候，选用Raw和High分辨率，需要看实际的情况，

这次，选用High分辨率，效果如下：

根本看不见管道的典型反射弧，然后选用Raw模式，就可以看见：

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