【ROS学习笔记】（六）客户端Client的编程实现

一、目的

通过程序，发布服务请求。

即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。

二、创建功能包

回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

三、创建客户端代码

在~/catkin_ws/src/learning_service/src目录下创建一个turtle_spawn.cpp的文件，其内容为：

/*** 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::SpawnREFERENC:www.guyuehome.com.*/#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/spawn");ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");// 初始化turtlesim::Spawn的请求数据turtlesim::Spawn srv;srv.request.x = 2.0;srv.request.y = 2.0;srv.request.name = "turtle2";// 请求服务调用ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());add_turtle.call(srv);// 显示服务调用结果ROS_INFO("Spawn turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());return 0;
};

代码

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二、创建功能包

三、创建客户端代码

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