卡尔曼滤波与组合导航原理_图解卡尔曼滤波器，无需深厚的数学知识也易懂（第五部分：多维卡尔曼滤波器）...

译者前言：因第1-4部分（基础）已经学习完毕，接下来需要学习多维卡尔曼滤波器与扩展的卡尔曼滤波器（EKF），但是1-4部分的作者对接下来要学习的内容还没有更新，因此我们将从华盛顿大学教授的教材开始学习接下来的部分。

原教材网址：https://simondlevy.academic.wlu.edu/kalman-tutorial/

特地注明：前面的1-4部分依然是推荐必看的基础。

我们先从这位教授介绍的“How a Kalman filter works, in pictures“材料开始，虽然我看到知乎上已经有相关材料，但为了正确无误起见（知乎上高赞的那个翻译，本人不敢苟同），还是自己重新看一遍原版，并翻译在此。权当温习一遍前面学过的基础部分，同时也进入多维卡尔曼滤波器学习。

本篇会继续更新：考虑到有些同学看到矩阵容易懵圈，我会将矩阵写法与前面学习到的5个卡尔曼方程的写法进行比较。继续更新在本篇中。

How a Kalman filter works, in pictures

什么是卡尔曼滤波器

你可以在任何具有不确定信息的动力系统中使用卡尔曼滤波器，同时，你可以对系统的下一个状态做一个有根据的预测。即使在实际情况中出现很

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