一.简单介绍：

二.硬件支持：

三.软件部分介绍：

四.整体调试：

五.学习总结：

一.简单介绍：

花上一周的时间制作一个智能小车玩玩吧，一直想要制作一辆自己的智能小车，看多了网上的各种小车，有循迹的，超声波的，蓝牙的，还有WIFI的，总之是各种各样。看别人做自己也想亲手制作一辆。网上的小车动则好几百，少则也得百来块钱，对于初学者真的很不友好。

怎样花费最少的钱，来制作想要的东西成为了今天的话题，今天就让我来带你用最少的资金最喜欢的小车车。话不多说，先上成品：

二.硬件支持：

一.购买元器件

1.底盘：看到这里大家一定很好奇，这是什么地盘。相信自己的眼睛，那就是一次性筷子粘合在一起的地盘，虽然简陋，但我感觉跟花上20元买的亚克力没有太大区别。

2.直流电机：四个差不多10元。

3.L298N：直流电机驱动模块，可以同时驱动两路电机，我这里一路接了两个电机，一个L298N的驱动能力完全可以带动四个电机，4元。相比于已经停产TB6612要便宜很多。

4.蓝牙模块HC-05：用于手机上位机与小车通信，实现远程遥控，15元

5.超声波模块HC-SR04：用于小车避障功能，3元

6.SG90舵机：这里选择-90°~90°就可以满足条件了，4元

7.0.96寸OLED显示屏：用于显示当前距离，还有模式的切换，6元

8.STM32c8t6：主控芯片，便宜又好用，15元

9.一些电子元器件：几块钱解决

二.绘制PCB电路板

智能小车原理图

3D主板模型

三.软件部分介绍：

软件部分是基于HAL库来编写的，我也是刚接触不久HAL库，因为ST官方现在主推的HAL库，所以作为一名合格的码农，应该紧跟时代发展。HAL库确实方便了程序的开发，以前需要花费大量的时间在写初始化配置上，现在有了这个工具（CUBEMX）可以说是拿到了程序的句柄，把更多的时间用在实现功能上，大大缩短了开发周期。下面就跟着我的步伐开始配置工程。

1.使能RCC外部高速时钟与低速时钟

2.将时钟倍频至72MHZ

3.在SYS中选择Debug->Serial Wire,这一步的配置是为了在下载的时候自动复位，一定要选择，不然很麻烦，我是使用的ST-link烧写器

4.首先给L298N配置参数，需要两路PWM用于电机调速，CH1，与CH2。还需要四个IO口用于控制电机正反转跟停止，将GPIO设置为推挽模式，参数配置如图。

5 .将定时器1设置为驱动舵机的PWM信号，配置如下：

6.将定时器3设置为超声波测距的时钟，配置如下：

这边的配置很关键，一定要将预分频设置为71，主计数器为最大值，用于超声波的定时模式，否则会有错误。

7.配置定时器4为20ms中断一次，用于不间断的显示OLED上面的信息。防止频闪。

8.这样所有的定时器都设置完成了。还有驱动OLED的引脚没有设置，我们继续配置引脚。这里我使用的是0.96寸OLED，四根线的，也就是iic总线。iic总线有软件和硬件的传输方式，这里我用的是软件的IIC。

9.由于采用的是HC_05蓝牙模块，采用的是串口通信，那么我们来配置串口，这里需要注意，一定要打开串口的NVIC，在NVIC中把勾勾打上，否则MCU不会接收中断，也接收不到数据。

10.到这里基本的功能已经配置完成，为了方便以后扩展功能，我还增加了四个独立按键。按键要选择上拉输入模式。上拉是为了读取按键的低电平检测，即使外部有上电阻，也最好打开内部上拉电阻。

11.配置完成我们生成大代码。在生成的过程中我们需要注意几点。最好不要有中文路径，我这里讲解就放桌面了，选择使用MDK-arm打开方式。

选择仅加载需要的文件进行配置，这样可以缩短编译时间。完后生成独立的.c与.h文件，这样会让整个程序看起来清爽干净。最后点击生成完成配置工作。

四.整体调试：

完成配置我们打开工程文件，这边我就直接提供各个模块的程序，我把他们都差分出来，方便大家一一对应着理解。

1.小车运动

#define N1_on HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
#define N1_off HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
#define N2_on HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
#define N2_off HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
#define N3_on HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
#define N3_off HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
#define N4_on HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
#define N4_off HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);void for_word(void);
void back_word(void);
void left_word(void);
void right_word(void);
void off_word(void);

void for_word(void)
{N1_on;N2_off;      N3_on;N4_off;
}void back_word(void)
{N1_off;N2_on;      N3_off;N4_on;
}void left_word(void)
{N1_off;N2_on;      N3_on;N4_off;
}void right_word(void)
{N1_on;N2_off;      N3_off;N4_on;
}
void off_word(void)
{N1_off;N2_off;     N3_off;N4_off;
}

启动定时器2，开启通道1与通道2

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//左路PWM波HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//右路PWM波

设置PWM占空比，我这边PWM占空比达到100％的话，直接放200就可以。

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 110);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 110);

2.舵机驱动，这边可以在某宝上面看到怎么使用。只需要给舵机通电（5V），在信号线送入不同占空比的PWM信号就可以控制舵机的旋转角度。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//舵机PWM

测试程序

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 5);HAL_Delay(2000);//-90
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 10);HAL_Delay(2000);//-45
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 15);HAL_Delay(2000);//0
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 20);HAL_Delay(2000);//45
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 25);   HAL_Delay(2000);//90

4.超声波测距

#define Trig_H HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET)
#define Trig_L HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET)

void user_delaynus_tim(uint32_t nus)
{uint16_t  differ = 0xffff-nus-5;__HAL_TIM_SetCounter(&htim3,differ);//设置定时器2的计数初始值HAL_TIM_Base_Start(&htim3);//开启定时器while( differ<0xffff-5){differ = __HAL_TIM_GetCounter(&htim3);}HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);//关闭定时器
}uint16_t csb_value(void)
{uint16_t count=0;Trig_H ;user_delaynus_tim(12);//维持12us高电平Trig_L ;HAL_TIM_Base_Start(&htim3); //开启定时器3while( HAL_GPIO_ReadPin (GPIOB ,GPIO_PIN_0) != GPIO_PIN_SET);__HAL_TIM_SetCounter(&htim3,0);//将定时器3初始值清零，以便开始从零计数while(HAL_GPIO_ReadPin (GPIOB ,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_SET);  //检测到低电平停止计数HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);//关闭定时器3count = __HAL_TIM_GetCounter(&htim3);//读出计数值//    distance = (uint16_t )count*0.017;
//      OLED_ShowNum(72,0,distance,4,16);count=(uint16_t )count*0.017;//HAL_Delay (500);//两次测量之间间隔时间   return count;}

5.蓝牙串口通信，这边主要是用于调试串口收发数据，记得蓝牙的波特率与串口一的波特率一定要一致，一般为9600，这一步很关键，否则将无法接收上位机发送的数据。

HAL_UART_Receive_IT(&huart1,arr1,3);

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{if(huart->Instance == huart1.Instance){if(arr1[0]==0XBF && arr1[1]==0XA1 && arr1[2]==0XFb ){printf("*");HAL_UART_Receive_IT(&huart1,arr1,3);          }if(arr1[0]==0XBF && arr1[1]==0XA2 && arr1[2]==0XFb ){printf("&");HAL_UART_Receive_IT(&huart1,arr1,3);          }       }
}

6.OLED 的程序普遍一致，我就不展示了，大家可以去下载别人的程序修改或者私聊我。

7.主函数程序演示

 if(csbvalue > 20 || csbvalue == 20){for_word();}else{off_word();__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 25);HAL_Delay(500);left_distance=csbvalue;__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 5);HAL_Delay(500);right_distance=csbvalue;__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 15);if(left_distance>right_distance && left_distance>20){left_word();HAL_Delay(1000);}else if(right_distance>left_distance && right_distance>20){right_word();HAL_Delay(1000);}else{back_word();HAL_Delay(500);}}

五.学习总结：

看到这里相信你已经完成了你的小车，小车整体不难，相比之下调试部分是需要花费一些功夫，比如控制小车转弯的时间，超声波读取回来数据在到小车做出反应的时间，都是需要根据自己的实际情况来调节。相信大家那么聪明一定能用最短的时间做出自己心仪的小车。

我认为小车还有不足的一点，就是在接收障碍物后，小车要停止做出反应，但是由于惯性，小车不可能立即停止，一直与小车会继续前进而撞向障碍物，这样我就不得不增加检测到障碍物的距离。而增加距离的话，看起来会很笨，还没到障碍物就停止了。我能想到的是给它加上PID控制，PID控制我会放在下篇文章来详细给大家分析。感谢支持。

如有错误，欢迎指正，如有帮助，不胜荣幸。

下面再来欣赏一下我这极具性价比的小车吧。

基于STM32 Cortex-M3内核F103制作的智能小车项目相关推荐

Cortex M3内核架构
CortexM3内核架构宗旨:技术的学习是有限的,分享的精神是无限的. 1.ARMCortex-M3处理器 Cortex-M3处理器内核是单片机的中央处理单元( CPU). 完整的基于CM3的MCU ...
ARM 架构 ARM7 ARM9 STM32 Cortex M3 M4 51 AVR 有啥区别
ARM架构.ARM7.ARM9.STM32.Cortex M3 M4.51.AVR之间有什么区别和联系? ARM架构:由英国ARM公司设计的一系列32位的RISC微处理器架构总称,现有ARMv1~AR ...
stm32 cortex M3 汇编指令集英文详解
这是cortex M3的汇编指令集详解,包含指令执行的周期,如下图示例,可以去Arm公司下载此文档,链接在此https://developer.arm.com/documentation/ddi033 ...
基于arduino uno 开发板制作的智能书包项目
基于arduino uno 开发板制作的智能书包,当时收短视频启发,集合自动售货机的代码和RC522 读卡模块代码结合制作,现基本功能可以实现 ,目前代码部分尚不稳定需要继续改进 //一个智能书包小发 ...
基于STM32+NBIOT+华为云IOT设计的智能井盖
一.概述智能井盖是一种通过物联网技术实现对井盖状态监测和管理的设备.当前介绍基于STM32微控制器,BC26 NBIOT模组以及华为云IOT平台设计一款智能井盖系统.该系统通过光线传感器.霍尔传感器 ...
c语言智能小车项目的感想,基于51单片机的遥控智能小车实作心得
两年前学习51单片机时,买了51hei单片机开发板.现在正在学习基于STM32嵌入式系统的FAT32,UGUI和UCOSII操作系统.几乎很少去看51单片机开发板了.某天,宝贝突然说要我给她买一个遥控 ...
单片机能做什么创意小发明？新手怎么制作单片机智能小车？
曾经,有一个老板跟我说,很羡慕我们这些做技术的. 我们都感觉有点讽刺,一个身价上千万的人,羡慕我们这些年收入不到20万的. 不过从他的说话方式来看,似乎是认真的,他说他也喜欢研究技术,只是年纪大了,学 ...
一步步制作Arduino智能小车
Arduino nano的制作智能小车 1.引脚配置首先是板子的图片 Nano 技术参数控制器 ATmega328P Flash 32KB Sram 2KB EEPROM 1KB Sram ...
基于PAJ7620的主从机通信远程控制蓝牙智能小车
这是大三上传感器大作业做的一个主从机控制小车.期间参考了网上的一些博客,涉及主从机通信.蓝牙配置.传感器的使用等. 文章目录一.实物图片二.系统架构三.主要外设四.手势控制对应关系五.应用场 ...

基于STM32 Cortex-M3内核F103制作的智能小车项目

一.简单介绍：

二.硬件支持：

三.软件部分介绍：

四.整体调试：

五.学习总结：

基于STM32 Cortex-M3内核F103制作的智能小车项目相关推荐

最新文章

热门文章