【机器人技术基础】MATLAB Robotics Toolbox PUMA560 7次多项式取-放轨迹的规划

实验3：取-放轨迹规划——7次多项式轨迹的规划

文末有本项目代码的Github链接

文章目录

一、实验目的和要求
- 1.1 目的
- 1.2 要求
二、实验手段
三、轨迹规划的推导过程（7次多项式）
- 3.1 边界条件
- 3.2 连续条件
- 3.3 七次多项式推导
四、仿真结果与比较分析
- 4.1 转移过程点
- 4.2 求解四个位置的关节角
- 4.3 求解每个关节的轨迹多项式系数
- 4.4 绘制各个关节的位置、速度、加速度图像
- 4.5 绘制运动轨迹
五、总结（心得体会或对存在问题的分析）
- 5.1 ikine、ikcon、ikine6s区别与联系

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