ros通过message_generation、message_runtime将.msg文件和.srv文件自动转换成python或者C++的源码。用户只需定义简单的.msg和.srv文件即可。

msg和srv

.msg文件：用于定义ros话题消息，保存在msg文件夹下。

ROS中一个特殊的类型：Header，header中包含了ROS中常用的时间戳和坐标系信息。你会经常看到 msg 文件的第一行有Header header。

std_msgs/Header header## 无人机编号
uint8 uav_id## 无人机控制状态
uint8 control_state
## 状态枚举
uint8 INIT=0
uint8 RC_POS_CONTROL=1
uint8 COMMAND_CONTROL=2
uint8 LAND_CONTROL=3## 无人机控制器标志量
uint8 pos_controller
## 状态枚举
uint8 PX4_ORIGIN=0
uint8 PID=1
uint8 UDE=2
uint8 NE=3# 无人机安全保护触发标志量
bool failsafe

.srv文件：用于定义ros服务消息，保存在srv文件夹下。包括请求和响应两部分。

请求和响应"---"隔开。

举例：mavros/ mavros_msgs / srv / CommandBool.srv

上面是请求，下面是响应。

# Common type for switch commandsbool value
---
bool success
uint8 result

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

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