车道线数据集详细介绍以及使用方法汇总——CULane Datasets、Tusimple、LLAMAS、ApolloScape(后续会持续更新)
车道线数据集
- 一、CULane Datesets
- 1.1 介绍
- 1.2 下载使用注意事项
- 二、Tusimple
- 2.1 介绍
- 三、LLAMAS
- 四、APOLLOSCAPE
- 五、数据集遍历脚本工具
一、CULane Datesets
下载地址
论文地址
1.1 介绍
作者针对Caltech、Tusimple等数据集场景单一、数据量少、难度低等问题,用6辆车在北京不同时间录制了超过55小时,标注了133235张图片,超过Tusimple Dataset20倍的数据量。论文分成88880张作为训练集, 9675作为验证集,34680做测试集。数据集包含城市、农村高速等场景,每张图片用最多4条线进行标注,对向车道不标,对遮挡部分也标出来。测试集分为正常和8个挑战性类别,分别对应于下图9个示例。
对于每帧,用三次样条曲线手动注释行车道。对于车道标记被车辆遮挡或看不见的情况,仍会根据上下文注释车道,如(2)(4)所示。还希望算法能够区分道路上的障碍,如(1)中的障碍。因此,没有注释在障碍物另一侧的车道。在此数据集中,将注意力集中在四个车道标记的检测上,这在实际应用中最受关注。其他车道标记未标注。
数据集的分布如图:
1.2 下载使用注意事项
如果使用百度云,请确保driver_23_30frame_part1.tar.gz 和 driver_23_30frame_part2.tar.gz中的图像解压缩后位于一个文件夹“ driver_23_30frame”中,而不是两个单独的文件夹中。
数据集文件夹应包括:
1.培训与验证的图像和注释:
- driver_23_30frame.tar.gz
- driver_161_90frame.tar.gz
- driver_182_30frame.tar.gz
对于每个图像,将有一个.txt注释文件,其中每个行给出车道标记关键点的x,y坐标。
2.测试图像和注释:
- driver_37_30frame.tar.gz
- driver_100_30frame.tar.gz
- driver_193_90frame.tar.gz
3.培训/认证/检测列表:
- list.tar.gz
对于用于训练的train_gt.txt,每行的格式为“输入图像,每个像素的标签,四个0/1数字,指示从左到右存在四个车道标记”。
- Train&val的车道分段标签:
- laneseg_label_w16.tar.gz
它是从原始注释生成的。
注意: training&val集的原始注释(不是分段标签)在2018年4月16日之前不正确。要更新到正确的版本,可以下载“ annotations_new.tar.gz”并覆盖原始注释文件或下载training&val。
工具类
要从原始注释文件生成每像素标签,可以使用此代码
二、Tusimple
下载地址
2.1 介绍
标注json 文件中每一行包括三个字段 :
raw_file : 每一个数据段的第20帧图像的的 path 路径
lanes 和 h_samples 是数据具体的标注内容,为了压缩,h_sample 是纵坐标(等分确定),lanes 是每个车道的横坐标,是个二维数组列表,每个元素对应于每张图片;列表中每个元素还是列表,共计四个元素,每个元素代表这张图片的一个车道线标记的横坐标。-2 表示这个点是无效的点,有的列表全是0,表明这个车道线不存在)。
标注的过程是将图片的下半部分如70%*height 等分成N份。然后取车道线(如论虚实)与该标注线交叉的点。
含有以下几种状况:
中等天气条件
白天不同的时间
2车道/3车道/4车道/或更多
不同的交通状况
数据集大小:
训练集:3626个视频剪辑,每个视频剪辑为1s拍摄的图片,共计20张
对于每个剪辑:3626个注释帧
测试集:2944个视频剪辑
每张图片==:1280 x 720
总计:3626张训练图像和2782张测试图像;每张图都提供了该图前19帧图像(不过这19帧是未标注的)
Tusimple 数据的标注特点:
(1)车道线实际上不只是道路上的标线,虚线被当作了一种实线做处理的。这里面双实线、白线、黄线这类信息也是没有被标注的。
(2)每条线实际上是点序列的坐标集合,而不是区域集合
TuSimple 车道检测数据集车道边界的类标签工具
三、LLAMAS
论文地址
下载地址:
LLAMAS是无监督标记车道标记,用的相对较少。
四、APOLLOSCAPE
百度2018年公开(CVPR2018 workshops),包含多种道路目标的语义标签(车辆、车道等等),同时也有3D点云信息。
下载地址
五、数据集遍历脚本工具
仅供参考:遍历各个数据集工具
车道线数据集详细介绍以及使用方法汇总——CULane Datasets、Tusimple、LLAMAS、ApolloScape(后续会持续更新)相关推荐
- repeater控件 php,asp.net Repeater控件的说明及详细介绍及使用方法
Repeater 控件不具备内置的呈现功能,这表示用户必须通过创建模板为 Repeater 控件提供布局.当该页运行时,Repeater 控件依次通过数据源中的记录为每个记录呈现一个项. 他很简单,用 ...
- Fragment的详细介绍和使用方法
[Android UI设计与开发]第07期:底部菜单栏(二)Fragment的详细介绍和使用方法 标签: androidFragment界面设计底部菜单栏Wi-Fi 2013-05-31 22:38 ...
- 禅道详细介绍及使用方法
禅道是一款开源的项目管理软件,它支持敏捷开发和项目管理,可以帮助团队高效地协作和管理项目.以下是禅道的详细介绍和使用方法: 禅道简介 禅道是一个功能强大的项目管理工具,它提供了完整的项目管理.文档管理 ...
- nuScenes数据集详细介绍
nuScenes网上介绍资料较多,但是大部分仅仅是对官网的翻译,缺乏各个文件的内在联系介绍.例如,nuScenes激光雷达的数据格式,点云包含哪几种属性.再比如,sample文件夹和sweeps文件夹 ...
- 【Android UI设计与开发】第07期:底部菜单栏(二)Fragment的详细介绍和使用方法
转载请注明出处:http://blog.csdn.net/yangyu20121224/article/details/8995025 由于TabActivity在Android4.0以后已经被完全弃 ...
- CSS3 Media Queries 详细介绍与使用方法,Responsive Web Design 必备技术, 响应式设计
上一篇我们介绍了Responsive Web Design之后,这次要来详细介绍CSS3 Media Queries了. 在上一篇中,我们提到Responsive Web Desig n的实作方式有大 ...
- 车道保持系统(LKAS) 介绍与验证方法
1.概要 去年,多条高速公路大.小安全事故频发.7 月,京釜高速公路上发生的七车相撞事故,造成数人丧生. 据此,韩国政府在去年12月修订了交通安全法的执行规则,扩大了ADAS强制安装的范围.大约两 ...
- 底部菜单栏之Fragment的详细介绍和使用方法
由于TabActivity在Android4.0以后已经被完全弃用,那么我就不再浪费口水继续讲解它了,取而代之的是Fragment.Fragment是Android3.0新增的概念,Fragment翻 ...
- 【转】【Android UI设计与开发】第07期:底部菜单栏(二)Fragment的详细介绍和使用方法...
原始地址:http://blog.csdn.net/yangyu20121224/article/category/1431917/1 由于TabActivity在Android4.0以后已经被完全弃 ...
最新文章
- 实例教程五:采用SharedPreferences保存用户偏好设置参数
- 机器学习之神经网络模型-下(Neural Networks: Representation)
- multi-statement not allow解决
- 请wince驱动调试助手的作者sunrain_hjb以及wince开发者进来看看
- Kali渗透测试——WOL-E
- opencv 滤镜效果php,opencv滤镜-去色滤镜
- 【April Fools Day Contest 2014F】【愚人节脑洞 OEIS大法】000001 输出序列某一项
- 【ADRC】自抗扰控制
- Windows7 445端口漏洞
- 软件智能:aaas系统设计概要 之 序 结篇:计算的三位一体主义
- 利用kali Linux进行中间人攻击
- 计算机处理数据几进制,计算机内部运行和处理的数据是几进制
- SparkConf 配置的概念和用法
- zookeeper代码实现常用命令 - 雨中散步撒哈拉
- notepad主题设置,navicat护眼色设置
- 就算“千夫所指”也要为自己做的10件事
- c语言中错误c2228,出现异常信息:ERROR C2228,请帮忙看上,多谢
- java性能实战_【从零单排】Java性能排查实战模拟
- 联系Z485无线网络有个红叉
- 公链开发费用 开发一条公链费用是多少
热门文章
- IOS视频编辑功能详解下篇-视频裁剪、视频拼接、音视频的处理
- 2021年度“快手百大主播”名单揭晓,快手一千零一夜官宣定档2月27日
- 正确加载MySQL驱动的语句_使用数据库客户端工具Oracle SQL Developer加载第三方驱动连接mysql的方法...
- 磁盘调度算法(操作系统实验 C++)
- 2020年复旦大学专业课961真题回忆
- MacOS Sqlcmd: Error: Microsoft ODBC Driver 17 for SQL Server : TCP Provider: Error code 0x2746.
- idea 使用 git 创建分支 及 合并分支
- 四川航信开票软件升级又反复升级导致无法进入
- 最重要的会计期间是_会计期间通常分为会计年度和会计中期,会计中期包括( )。...
- 敏捷实践之产品展示SHOW CASE