Cyberdog——小米四足机器人测评
Cyberdog——小米四足机器人测评
小米在2021下半年的发布会上，出人意料地发布了一款四足机器人——Cyberdog，其中文名为“铁蛋（以下简称Cyberdog）。Cyberdog的定价为9999元，只限400个名额，需要申请并审核才能拥有购买资格。
开箱
硬件
要知道，四足机器人能卖到9999元的价格，真的是“交个朋友”了。纵观国内外四足机器人厂商，国内的“宇树科技”售价1.6万起，国外的“波士顿动力”售价更是高达48万元。
根据官方的宣传图，传感器与外设部分，Cyberdog搭载了Intel Realsense D450深度摄像头、双目超广角相机、环境光传感器、AI交互相机、GPS模组、惯性测量单元、光流计、TOF传感器、地磁传感器、超声波传感器、触摸传感器等。
而主控部分，Cyberdog搭载了英伟达的 Nvidia Jetson Xavier NX作为主控制器、全志科技的Allwinner MR813作为电机驱动器、STM32F405和GD32用作其他外设的驱动。
再来看价格，只看千元价格的硬件，Jetson Xavier NX定价3000+，Intel Realsense D450定价1500+，12个高性能关节电机每个售价至少500+，这还没算其他的传感器、外壳、电池等等。制作成本加起来至少超过定价9999元，我相信售卖一定是亏本的。
外设与硬件之间使用串口或CAN相互通信，上图为Cyberdog的硬件架构。
软件
下图为Cyberdog的软件架构图
CyberDog使用的是主流的机器人开源架构ROS2。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。但Cyberdog没有使用ROS，而是使用了ROS2。
Why ROS2？本文对于ROS2不会详细阐述，这里埋个坑，后面的文章会深度讲解ROS2的安装与配置。
前景
很多人会问，这个机器狗有啥用？对于我来说，Cyberdog是一个超高性价比的四足机器人实验平台，可以通过这个平台学到运动控制，电机控制，ROS2的使用等等一系列的技术栈。Cyberdog的源码是全开源的，虽然代码有很明显的赶工迹象，但是有几百位开发者的加入，我相信整个项目的源码与资料会逐渐完善。
仿生机器人在服务、军工、医疗等多种领域都有着无限的发展潜力，相信在未来会有更多类似的产品出现在我们的日常生活中。
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