创建一个urdf机器人_ROS机器人Diego制作16-创建机器人的urdf模型描述文件
ROS机器人Diego制作16-创建机器人的urdf模型描述文件
说明：
介绍如何创建URDF模型
由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf描述文件
moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划，
urdf模型图：
制作方法：
首先要注意的是在ros中使用的右手坐标系，所以描述文件中的数据都是以此坐标系为原则
先建立baseline
代码：
//机器人的名称
//对应TF坐标体系中的设备frame的名称
//机器人的base_link的长、宽、高，单位是米
效果图：
增加底盘两侧的连接件
代码：
//左侧
//增加base_link 和left_leg的joint
//相对于parent link的位移
//右侧
//相对于parent link的位移
效果图：
这里可以看到图上的有三个柱子，即对应的坐标系，红x，绿y，蓝z
增加前后从动轮的固定装置
由于urdf基本描述文件中没有三角形，这里先暂时用矩形代替，其中参数和前面的是一样的，只要把位移算对了就ok，
代码:
//左侧前端
效果图：
增加履带主动轮轴
在urdf中圆柱体默认是平面朝上，需要沿X轴旋转90度
代码：
//旋转90度，并相对于right_leg位移相应距离
//旋转90度，并相对于left_leg位移相应距离
效果图：
增加底部电机马达
代码：
效果图：
增加从动轮轴
代码：
效果图：
增加主动轮
代码：
效果图：
增加从动轮
代码：
效果图：
增加履带
这里用巨型拼接，主要是要计算好角度，但效果不是很好
代码：
效果图：
增加身体
代码：
效果图：
增加xtion pro
用矩形拼接
代码：
效果图：
增加左右肩部XZ平面旋转舵机
代码：
效果图：
肩部摆动的舵机
代码：
效果图：
增加上臂
代码：
效果图：
增加肘部关键舵机
代码：
效果图：
增加小臂
代码：
效果图：
增加手腕手臂方向关节舵机
代码：
效果图：
增加手腕旋转关节舵机
代码：
效果图：
增加手部抓取舵机
代码：
效果图：
增加手指
用标准urdf元素很难描述出来，这里先只简单的放一根手指，后续在修改
代码：
效果图：
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