前言

本次项目所用到的四轮小车模型如下
该四轮小车的模型搭建过程请阅读我的上一篇文章：
https://blog.csdn.net/cyj972628089/article/details/107009528（Webots学习笔记—四轮小车的模型搭建和简单控制）

距离传感器的介绍

本项目用到的是Base nodes下的DistanceSensor节点，关于这个节点的详细介绍请大家自行查阅文档Reference Manual，这里我们只做一个与本项目有关的简单介绍。

首先我们查阅官方文档，看看DistanceSensor是什么

可见通过修改节点的相关属性，可以模拟通用传感器、红外传感器、声纳传感器或激光测距仪四种。本项目中我们使用的是最简单的通用传感器。通过这个表格可以看出，通用传感器可以计算出射线的平均距离。
于是我们就可以根据通用传感器返回的值，来判断小车和障碍物之间的距离。传感器发射的射线最长对应的值为1000，当射线长度减小时返回值也开始减小（即小车离障碍越来越近），于是我们可以设置一个阈值当传感器的返回值小于某个值时，让小车转弯。

添加距离传感器

在Robots节点下的children属性中添加一个DistanceSensor节点

在DistanceSensor节点下的children属性中添加一个Shape节点，设置geometry为Box,大小为0.01×0.01×0.01。修改Shape名字为ds_right，并添加碰撞属性和物理系数

修改这个DistanceSensor的名字为ds_right，并且修改它的translation和rotation

修改translation是为了修改传感器的位置，修改rotation是为了使传感器的x轴也就是红色轴指向前方，这样才能实现距离测量

这样我们第一个距离传感器就添加完成了，复制这个DistanceSensor，修改translation的值，并将新的传感器命名为ds_left。至此，我们的距离传感器就添加完毕了

小车避障代码实现

/** File:          control.c* Date:* Description:* Author:* Modifications:*//** You may need to add include files like <webots/distance_sensor.h> or* <webots/motor.h>, etc.*/
#include <webots/robot.h>
#include <webots/motor.h>
#include <webots/distance_sensor.h>/** You may want to add macros here.*/
#define TIME_STEP 64/** This is the main program.* The arguments of the main function can be specified by the* "controllerArgs" field of the Robot node*/int main(int argc, char **argv) {/* necessary to initialize webots stuff */wb_robot_init();/** You should declare here WbDeviceTag variables for storing* robot devices like this:*  WbDeviceTag my_sensor = wb_robot_get_device("my_sensor");*  WbDeviceTag my_actuator = wb_robot_get_device("my_actuator");*/int i=0;int avoid_obstacle_counter = 0;WbDeviceTag ds[2];char ds_names[2][10] = {"ds_left", "ds_right"};for (i = 0; i < 2; i++) {ds[i] = wb_robot_get_device(ds_names[i]);wb_distance_sensor_enable(ds[i], TIME_STEP);}WbDeviceTag motors[4];char motors_names[4][8] = {"wheel1", "wheel2", "wheel3", "wheel4"};for (i = 0; i < 4; i++) {motors[i] = wb_robot_get_device(motors_names[i]);wb_motor_set_position(motors[i], INFINITY);wb_motor_set_velocity(motors[i],0);}/* main loop* Perform simulation steps of TIME_STEP milliseconds* and leave the loop when the simulation is over*/while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {/** Read the sensors :* Enter here functions to read sensor data, like:*  double val = wb_distance_sensor_get_value(my_sensor);*/double left_speed = 2.0;double right_speed = 2.0;/* Process sensor data here */if (avoid_obstacle_counter > 0) {avoid_obstacle_counter--;left_speed = 1.0;right_speed = -1.0;} else {// read sensors outputsdouble ds_values[2];for (i = 0; i < 2; i++)ds_values[i] = wb_distance_sensor_get_value(ds[i]);// increase counter in case of obstacleif (ds_values[0] < 1000.0 || ds_values[1] < 1000.0)avoid_obstacle_counter = 100;}wb_motor_set_velocity(motors[0],left_speed);wb_motor_set_velocity(motors[1],right_speed);wb_motor_set_velocity(motors[2],left_speed);wb_motor_set_velocity(motors[3],right_speed);/** Enter here functions to send actuator commands, like:* wb_motor_set_position(my_actuator, 10.0);*/};/* Enter your cleanup code here *//* This is necessary to cleanup webots resources */wb_robot_cleanup();return 0;
}

添加这段代码到控制器，再在小车前方随便放置一个物体，点击运行，就会发现小车在靠近障碍一段距离后开始转弯。至此，我们就实现了四轮小车避障!

(我不知道如何制作gif，于是我找了一个别人做的给大家看看效果，我们最终也是实现这个效果)

写在最后

这次我们简单介绍了距离传感器并且实现了四轮小车的避障，下次我将给大家讲解如何使用键盘控制小车的前进、后退、转弯等！希望大家多多支持！

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Webots学习笔记—距离传感器的介绍和四轮小车的避障

前言

距离传感器的介绍

添加距离传感器

小车避障代码实现

写在最后

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