一步完成最小二乘法、递推最小二乘法、增广最小二乘法、广义最小二乘法、辅助变量法、二步法辨识（传递函数）

用一步完成最小二乘法、递推最小二乘法、增广最小二乘法、广义最小二乘法、辅助变量法、二步法辨识如下模型的参数：

噪声的成形滤波器

采样时间0.01

要求：

1.用matlab 写出程序代码；

2.画出实际模型和辨识得到的模型误差；

3.画出递推算法迭代时各辨识参数的变化曲线；

具体思路：

采用Z变换将系统和噪声滤波器的传递函数进行离散化，得到系统的差分方程：

产生m序列，获得系统输入：

然后利用各最小二乘法的公式，进行迭代求解：

增广最小二乘（辨识结果）

-0.0865 -0.1558 0.0116 -0.0125 -0.0031 -0.0198 0.0418 0.0061 0.0530 0.0152 -0.0220 0.0037 0.0894 -0.0027 -0.4287

递推最小二乘辨（辨识结果）

0.2914 0.4161 -0.0060 -0.0947 -0.1967 0.0093 0.0756 -0.2644 0.0262 -0.2307 -0.0284 -0.0255 -0.0943 0.0701 -0.3491

二步法（辨识结果）

10.9249 -11.5145 4.9972 -4.1236 10.4250

最小二乘法（辨识结果）

1.5000 0.7000 1.0000 0.5000

辅助变量法（辨识结果）

0 -2.2276 -0.0000 3.4309 -2.0860

长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真，可共同探讨机器人相关问题，可指导课程设计及毕业设计，详询QQ：3531225003。

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