1、2R平面机器人及控制条件

2R平面机器人的两个连杆长度分别为 l₁=l₂=1m，两个关节的角度，即状态变量为θ=[θ₁ θ₂]^T。
控制条件如下：
（1）初始位置、速度和加速度：

（2）终点位置、速度和加速度：

（3）在运动过程中，所有关节的速度和加速度满足以下条件：

2、规划函数

利用五次多项式控制机器人的轨迹。
（1）两个关节的转动角的函数：

（2）速度的表达式：

（3）加速度的表达式：

3、确定规划时间tf

利用控制条件可以得到各个参数关于t_f的函数式：

4、求解参数

前面已经得到了各个参数关于t_f的函数式：

代入t_f即可得到各个参数值

5、绘制关节曲线和机器人运动状态图

（1）关节1的关节曲线

（2）关节2的关节曲线

（3）机器人运动状态图

6、代码提取

相关代码可在https://github.com/Hny1216/2R_Robot_Five-foldPolynomialTrajectoryPlanning.git提取。

五次多项式对2R平面机器人关节的轨迹控制相关推荐

机器人-关节空间轨迹规划
机器人工作时,已知机器人各关节的初始位置便可以根据机器人的正运动方程求解出机器人末端的末端位姿.知道到机器人末端执行器的初始位姿和末端位姿就可以规划出机器人从初始位姿到达期望位姿的轨迹. 本节将介绍关 ...
机器人关节空间轨迹规划--S型速度规划
关节空间 VS 操作空间关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进 ...
Scara机器人关节空间轨迹规划-机器人工具箱函数jtraj
1.前记:记录下scara机器人建模和轨迹规划.由于有移动关节的存在,稍微和六轴的有区别. clc clear L1=Link([0 0 0 0 0],'modified'); L2=Link([0 ...
机器人关节伺服电机三环控制方式
伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置. 伺服电机可以控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象.伺服电 ...
机器人笛卡尔空间与关节空间轨迹规划算法
本实例为如何生成和模拟插值关节轨迹,从一个初始运动到一个理想的末端执行器姿态. 轨迹的定时是基于手臂工具(EOAT)的一个近似的期望末端速度. 加载KINOVA Gen3刚体树(RBT)机器人模型 r ...
【鲁棒控制】平面2R型机器人的鲁棒逆推跟踪控制(matlab实现)
鲁棒跟踪逆推控制器设计前言:对于模型准确的对象,我们可以设计控制器直接进行控制,但通常实际情况下总是存在着种种不确定因素,如参数变化,未建模动态变化等,鲁棒控制就是在模型不精确和其他变化因素的条件下 ...
基于气动人工肌肉的双足机器人关节设计
介绍了一种由气动人工肌肉构建的双足机器人关节,该关节利用气动人工肌肉的柔性特性,可以有效控制双足机器人快速行走或跑步时的落地脚冲击问题. 详细给出了气动人工肌肉的工作原理以及由其构成的关节系统的硬件架 ...
使用QP方法解基于五次多项式形式的cost function minimization问题
我们在这里使用二次规划(QP)的方法解一个五次多项式形式的曲线的cost function minimization的问题.二次规划的标准形式如下: 在之前的讨论的五次多项式的方法中,我们在采用空间上 ...
c++运动学正反解 ros_朔州智能【机器人关节臂】哪家强
朔州智能[机器人关节臂]哪家强,郑州思想车间智能科技有限公司,成立于2013年,是一家立足于中原地区的专业工业机器人集成应用服务商,专注于机器人焊接.搬运.码垛.打磨.喷涂等应用场景,为客户提供单个工 ...

五次多项式对2R平面机器人关节的轨迹控制