1.PX4与接收机的连接

首先，将遥控器接收机的信号线与PX4的RC IN信号相连（注意正负极），在主控上电之后，观察接收机信号指示灯的颜色：

(1) PWM 信号工作模式

接收机指示灯为红色，输出 8 个通道的 PWM 信号。

(2) SBUS/PPM 信号工作模式

接收机指示灯为蓝色，1 通道输出 S-BUS 信号，2 通道输出 PPM 信号，3-8 通道输出对应的 PWM 信号，共计输出 8 个通道的信号。

(*) 信号工作模式切换：

短按接收机对码键（ID SET）开关两次（一秒内），完成 SBUS/PPM 信号和普通 PWM 信号之间的切换。其中，红色 LED 灯亮，接收机输出普通 PWM 信号；红蓝两色 LED 灯同时亮，接收机输出 SBUS/PPM 信号。

我们需要用到的是蓝色SBUS模式

在打开遥控器后，接收机指示灯保持蓝色常亮则表示连接成功。

2. 遥控器校准

在遥控器关机状态下，将左右两个摇杆放在中间位置，按住方向微调键箭头向左的按键（左边横排第一个按键），同时打开电源，这时四个绿色指示灯开始闪烁，进入遥控器摇杆校准状态。

同时打开PX4平台地面站（QGC）,在成功连接PX4主控后，点击界面左上角的Select Tool->Vehicle Setup进入遥控器校准模式，按照图中遥控器指示完成遥杆控制即可完成校准。

3.获取遥控器数据

退出当前校准界面，进入分析工具界面，选择MAVLINK -> RC_CHANNELS，就可以看到当前遥控器通道数值，也可以点击右侧绘制栏，将数据进行打印绘图。

注：遥控器的具体说明请到乐迪官网自行下载

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