ATmega16主芯片小车巡线程序,7个红外传感器

/*--------------------search line car v9 ---------------------

改用真正的PD算法

可调整参数:

PWM的值；

标准占空比，即直线速度std_left_duty，std_right_duty ；

比例系数Kp 的值；

差分系数Kd 的值；

count的最大值

---------------------------------------------------------------*/

#include

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define moto_left_fwd PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_left_bck PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_right_fwd PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_right_bck PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_left_off PORTD=PORTD&(~(1<

#define moto_right_off PORTD=PORTD&(~(1<

#define countertop 10000 //这里定义了pwm波的最大计数值，从而得到50HZ的频率 TOP=fclk/(foc*2*N) N为分频因子N=8

#define Kp 1900 //定义比例系数

#define Kd 4750 //定义差分系数

uchar left_moto,right_moto;

uchar IR_state1=0,IR_state0=0; // 定义IR传感器的状态，IR_state0为当前采集的值，IR_state0为前一次采集的值

char err[3]={0}; //定义三次的误差值

char err_D=0,err_P=0; //定义偏差，利用比例，差分

int std_left=0,std_right=0;

/*

void closeWDT()

{

unsigned char temp=WDTCR | (1<

WDTCR = temp;

WDTCR = 0x00; //关闭看门狗

}*/

void init() //初始化

{

DDRD|=0b11110011;

DDRA=0; //PORTA0-7设置为输入，读取传感器的值

moto_left_off; //初始关闭电机

moto_right_off;

TCCR1A=0b10100000; //配置定时器1工作在相位与频率修正PWM,TOP值为ICR1

TCCR1B=0b00010010; //8分频，正常PWM输出

ICR1=countertop; //ICR1 为计数器的TOP值

OCR1A=0x00; //设置捕捉比较输出初值

OCR1B=0x00;

//closeWDT();

// TIMSK|=((1<

SREG=0x80; //使能全局中断

}

/*-------------------------------------------------------

*****************速度等级函数**************************

--------------------------------------------------------*/

void speed(uchar level)

{

switch(level)

{

case 1:std_left=(int)(countertop/100*19);std_right=(int)(countertop/100*23);break; //定义速度0，慢速

case 2:std_left=(int)(countertop/100*25);std_right=(int)(countertop/100*29);break; //定义速度1，低速

case 3:std_left=(int)(countertop/100*30);std_right=(int)(countertop/100*35);break; //定义速度2，中速

case 4:std_left=(int)(countertop/100*36);std_right=(int)(countertop/100*42);break; //定义速度2，中速

case 5:std_left=(int)(countert