Atmel ATSAMV70Q20 的 CAN 扩展帧收发设置

环境：

IAR + ASF3.5（Atmel的软件框架）

前言：

使用ATSAMV70Q20（应该其他V系列或E系列都有这坑）之前，要弄清楚这个芯片版本是A版本还B版本（至少丝印上看不出来），可以通过chipid_read()来确认芯片是不是B版本，两个版本之间的时钟树配置不同，会影响到CAN通讯的速率配置，无法得到准确的速率就会无法正常通讯

初始化：

1、引脚复用配置（使用pio_set_peripheral配置对应功能），初始化自定义的接收FIFO等

2、控制参数初始化

3、CAN模块配置

4、设置默认的过滤器

5、启动

相关的配置结构体，CanCfg为固定的配置项，包含了基地址，中断等信息；CanCtrl为运行控制相关参数，在后续中进行初始化


typedef struct
{Mcan *                          CANBase;                     ///< CAN基地址uint32_t                        IRQ_Type;                    ///< 中断类型uint32_t                        IRQ_Priority;                ///< 中断优先级uint32_t                        DefaultExtendFilterID;       ///< 接收指定扩展帧数据的IDuint32_t                        DefaultExtendFilterMask;     ///< ID掩码enum mcan_interrupt_source      IntSource;                   ///< 启用的中断来源
} CanConfig_t; /* Can固定配置 */
static const CanConfig_t CanCfg =
{.CANBase                 = MCAN0,               .IRQ_Type                = MCAN0_INT0_IRQn,         .IRQ_Priority            = 5,               .DefaultExtendFilterID   = 0xFFFF,              .DefaultExtendFilterMask = 0xFFFF,              .IntSource = (enum mcan_interrupt_source)(// MCAN_RX_BUFFER_NEW_MESSAGE   |// MCAN_RX_FIFO_0_NEW_MESSAGE   |  /* 标准帧都是收到FIFO0中 */MCAN_RX_FIFO_1_NEW_MESSAGE   |  /* 扩展帧都是收到FIFO1中 */// MCAN_TX_EVENT_FIFO_FULL      |// MCAN_TX_FIFO_EMPTY           |// MCAN_ERROR_LOGGING_OVERFLOW  |// MCAN_ERROR_PASSIVE           |// MCAN_WARNING_STATUS          |// MCAN_CRC_ERROR               |// MCAN_BIT_ERROR               |// MCAN_STUFF_ERROR             |// MCAN_FORMAT_ERROR            |// MCAN_ACKNOWLEDGE_ERROR       |MCAN_BUS_OFF                    /* 在通讯错误过多时候CAN会关闭通讯并产生中断 */)
};typedef struct
{struct mcan_module              Instance;                       ///< MCAN ASF 实例struct mcan_tx_element          Tx_Element;                     ///< 发送设置元素struct mcan_rx_element_fifo_1   Rx_Element_Fifo1;               ///< 用来接收扩展帧的FIFOuint32_t                        TransmitIndex;                  ///< 发送使用的FIFO索引编号volatile uint32_t               Rx_Fifo1_ReadIndex;             ///< ASF FIFO1 索引
} CanControl_t; /* Can控制块 */
static CanControl_t CanCtrl;

相关配置


/*** @brief CAN控制部分的参数初始化*/
static void ctrl_paramInit(CanControl_t * ctrl)
{mcan_get_tx_buffer_element_defaults(&ctrl->Tx_Element); /* 从ASF取默认配置 */ctrl->Tx_Element.T1.bit.DLC     = 8; /* 设置数据长 */ctrl->Rx_Fifo1_ReadIndex        = 0; /* 读取索引初始化 */ctrl->TransmitIndex             = 0; /* 发送索引初始化 */// ctrl->Tx_Element.T0.reg |= MCAN_TX_ELEMENT_T0_EXTENDED_ID(0xAAAA) | MCAN_TX_ELEMENT_T0_XTD;
}/*** @brief 接收过滤ID设置* */
static void filter_setDefault(CanControl_t *ctrl)
{struct mcan_extended_message_filter_element et_filter;mcan_get_extended_message_filter_element_default(&et_filter);/* EFID1指定接收的具体ID */et_filter.F0.bit.EFID1 = CanCfg.DefaultExtendFilterID;/* EFID2为ID掩码 */et_filter.F1.bit.EFID2 = CanCfg.DefaultExtendFilterMask;/* 设置过滤器，参数3 Index最大值为 conf_mcan里的CONF_MCAN0_RX_STANDARD_ID_FILTER_NUM */mcan_set_rx_extended_filter(&ctrl->Instance, &et_filter, 0);
}/*** @brief CAN模块化初始化，BusOff的时候也会用到*/
static void mcan_config(CanControl_t * ctrl, const CanConfig_t *config)
{struct mcan_config mcan_config;// mcan_stop(&ctrl->Instance); /* 在总线错误的时候需要用到 */mcan_get_config_defaults(&mcan_config); mcan_init(&ctrl->Instance,config->CANBase,&mcan_config);irq_register_handler(config->IRQ_Type,config->IRQ_Priority);mcan_enable_interrupt(&ctrl->Instance,config->IntSource);mcan_start(&ctrl->Instance);
}

初始化的顺序


void M_CAN_Init(void)
{ctrl_paramInit(&CanCtrl);filter_setDefault(&CanCtrl);mcan_config(&CanCtrl, &CanCfg);
}

关于发送：


uint32_t M_CAN_Transmit_Message(CANExtendMsg_St *pdata)
{uint32_t i, err;i = mcan_tx_get_fifo_queue_status(&CanCtrl.Instance);if(i & MCAN_TXFQS_TFQF){return 1;}CanCtrl.Tx_Element.T0.reg = MCAN_TX_ELEMENT_T0_EXTENDED_ID(pdata->ExtendID) | MCAN_TX_ELEMENT_T0_XTD;memcpy(CanCtrl.Tx_Element.data, pdata->Data, 8);CanCtrl.TransmitIndex = (i & MCAN_TXFQS_TFQPI_Msk) >> MCAN_TXFQS_TFQPI_Pos;mcan_set_tx_buffer_element(&CanCtrl.Instance,&CanCtrl.Tx_Element,CanCtrl.TransmitIndex);err = mcan_tx_transfer_request(&CanCtrl.Instance, 1 << CanCtrl.TransmitIndex);return err;
}

中断接收处理


/*** @brief CAN0的中断处理函数*/
void MCAN0_INT0_Handler(void)
{uint32_t status;uint32_t fifo1_write_index;OSIntEnter(); /* 为了使用uCos的消息队列功能 */status = mcan_read_interrupt_status(&CanCtrl.Instance);if (status & MCAN_RX_FIFO_1_NEW_MESSAGE){/* 清中断 */mcan_clear_interrupt_status(&CanCtrl.Instance, MCAN_RX_FIFO_1_NEW_MESSAGE);status = mcan_rx_get_fifo_status(&CanCtrl.Instance, 1);/* 获取当前硬件已收到的数据索引 PutIndex */fifo1_write_index = ((MCAN_RXF1S_F1PI_Msk & status) >> MCAN_RXF1S_F1PI_Pos);/* 获得未处理的数据索引 GetIndex */CanCtrl.Rx_Fifo1_ReadIndex = ((MCAN_RXF1S_F1GI_Msk & status) >> MCAN_RXF1S_F1GI_Pos);while (CanCtrl.Rx_Fifo1_ReadIndex != fifo1_write_index){/* 获取数据 */mcan_get_rx_fifo_1_element(&CanCtrl.Instance,&CanCtrl.Rx_Element_Fifo1,CanCtrl.Rx_Fifo1_ReadIndex);/* 存入FIFO */write_fifo(CanCtrl.Rx_Element_Fifo1.R0.bit.ID, CanCtrl.Rx_Element_Fifo1.data);/* 表示已处理该数据，GetIndex会被增1 */mcan_rx_fifo_acknowledge(&CanCtrl.Instance, 1, CanCtrl.Rx_Fifo1_ReadIndex);status = mcan_rx_get_fifo_status(&CanCtrl.Instance, 1);/* 获取当前硬件已收到的数据索引 PutIndex */fifo1_write_index = ((MCAN_RXF1S_F1PI_Msk & status) >> MCAN_RXF1S_F1PI_Pos);/* 获得未处理的数据索引 GetIndex */CanCtrl.Rx_Fifo1_ReadIndex = ((MCAN_RXF1S_F1GI_Msk & status) >> MCAN_RXF1S_F1GI_Pos);}}if(status & MCAN_BUS_OFF){mcan_clear_interrupt_status(&CanCtrl.Instance, MCAN_BUS_OFF);mcan_stop(&CanCtrl.Instance);mcan_config(&CanCtrl, &CanCfg);}OSIntExit();
}

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