Soem配置汇川SV660N

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1. ETherCAT 状态机

2. SOEM配置过程

2.1 IP初始态转预运行

2.2 预运行转安全运行

2.3 安全运行转运行

2.4 运行状态

1. ETherCAT 状态机

EtherCAT 设备必须支持4 种状态，负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态
关系。
● Init：初始化，简写为 I；
● Pre‑Operational：预运行，简写为 P；
● Safe‑ Operational：安全运行，简写为 S；
● Operational：运行，简写为 O。
从初始化状态向运行状态转化时，必须按照“初始化→预运行→安全运行→运行”的顺序
转化，不可以越级。从运行状态返回时可以越级转化。

状态的转化操作和初始化过程如下表：

2. SOEM配置过程

2.1 IP初始态转预运行

调用ec_config_init(0)，配置地址、SM等。函数结束后，应该已经进入预运行状态

2.2 预运行转安全运行

自定义PDO映射

/*
● SV660N 的 PDO 配置遵循流程：
PDO 的映射配置遵循特定的流程，具体按如下步骤执行：
1. PDO配置映射组。1C12h(或1C13h)的00h子索引写入0；
a. 清除原有的映射组。对1C12h(或1C13h)的00h子索引写入“0”即可清除该PDO配
置组；
b. 写入PDO映射组。按场景需求写入映射配置组，1C12h中预写入1600h/
1701h~1705h的值；1C13h中预写入1A00h/1B01h~1B04h的值。注意：只有
1600h和1A00h是可配置映射组，其他是固定映射配置；
c. 写入该PDO映射组总个数到1C12h(或0x1C13h)对象子索引0；
2. 配置PDO映射对象。1600h(或1A00h)的00h子索引写入0。
a. 清除原有的映射对象。对1600h(或1A00h)的00h子索引写入“0”即可清除该PDO
映射配置；
b. 写入PDO映射内容。按XML文件中的对象参数定义，分别写入到映射参数子索引
1~10中；只有支持映射的对象才能配置为PDO映射内容。
c. 写入PDO映射对象总个数，将步骤b中写入的映射个数写入到子索引0中。
说明
● PDO配置仅可以在EtherCAT通讯状态机处于预运行(Pro‑Operation，面板显示2)的时候
进行设置，否则报错。
● PDO配置参数不可存储在e2prom中，因此，每次上电后，请务必重新配置映射对象，
否则，映射对象为伺服驱动器默认参数。
*/
void process_data_config()
{int size = 2;u8_t     b;uint16_t w,ind;uint32_t dw;for(int slave = 1; slave <= *ecx_context.slavecount; slave++){//rpdo------------//1c12.0b = 0;ec_SDOwrite(slave, 0x1c12, 0x00, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);w = htoes(0x1600);ec_SDOwrite(slave, 0x1c12, 0x01, FALSE, sizeof(w), &w, EC_TIMEOUTRXM);//1600ind = 0;b = 0;ec_SDOwrite(slave, 0x1600, 0, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);dw = htoel(0x60400010);//6040h(控制字)ec_SDOwrite(slave, 0x1600, ++ind, FALSE, sizeof(dw), &dw, EC_TIMEOUTRXM);dw = htoel(0x607a0020);//607Ah(目标位置)ec_SDOwrite(slave, 0x1600, ++ind, FALSE, sizeof(dw), &dw, EC_TIMEOUTRXM);dw = htoel(0x607c0020);//607Ch(原点偏移量)ec_SDOwrite(slave, 0x1600, ++ind, FALSE, sizeof(dw), &dw, EC_TIMEOUTRXM);b = ind;ec_SDOwrite(slave, 0x1600, 0, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);//1c12.0b = 1;ec_SDOwrite(slave, 0x1c12, 0x00, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);//tpdo-------------//1c13.0b = 0;ec_SDOwrite(slave, 0x1c13, 0x00, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);w = htoes(0x1a00);ec_SDOwrite(slave, 0x1c13, 0x01, FALSE, sizeof(w), &w, EC_TIMEOUTRXM);//1a00ind = 0;b = 0;ec_SDOwrite(slave, 0x1a00, 0, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);dw = htoel(0x603F0010);//603Fh(错误码)ec_SDOwrite(slave, 0x1a00, ++ind, FALSE, sizeof(dw), &dw, EC_TIMEOUTRXM);dw = htoel(0x60410010);//6041h(状态字)ec_SDOwrite(slave, 0x1a00, ++ind, FALSE, sizeof(dw), &dw, EC_TIMEOUTRXM);dw = htoel(0x60640020);//6064h(位置反馈)ec_SDOwrite(slave, 0x1a00, ++ind, FALSE, sizeof(dw), &dw, EC_TIMEOUTRXM);b = ind;ec_SDOwrite(slave, 0x1a00, 0, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);//1c13.0b = 1;ec_SDOwrite(slave, 0x1c13, 0x00, FALSE, sizeof(b), &b, EC_TIMEOUTRXM);}
}

定义FMMU

ec_config_map(IOmap)该函数会请求进入安全运行状态

2.3 安全运行转运行

驱动器必须按照标准 402 协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态。下图为CiA402 状态机切换图：

启动的流程为：向6040PDO中依次写入0x6, 0x7, 0xF。如果有故障，向 6040PDO中写入0x80。

然后通过下列代码发送命令进入运行状态。需要注意的是，如果RPDO中映射了6040，对应的IOMAP中必须写入正确的配置命令（0xf)。

         ec_slave[0].state = EC_STATE_OPERATIONAL;/* send one valid process data to make outputs in slaves happy*/ec_send_processdata();ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);/* request OP state for all slaves */ec_writestate(0);chk = 200;/* wait for all slaves to reach OP state */do{ec_send_processdata();ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);ec_statecheck(0, EC_STATE_OPERATIONAL, 50000);}while (chk-- && (ec_slave[0].state != EC_STATE_OPERATIONAL));

2.4 运行状态

进行运行态后就是通过

ec_send_processdata();
ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);

循环收发过程数据了。