机器人足球实验报告.doc

实验一

一、实验目的

掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下：

Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。

掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：vi、emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。

启动RoboCup仿真(2D)足球队的比赛。

二、实验设备

硬件环境：PC机

软件环境：操作系统linux

三、实验内容(1)掌握 Linux 一些常用的命令

a)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是什么? pwd /home/student(2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令?如何显示当前目录?cd /home/Tsinghua(3)如何在当前目录下建立子目录 RoboCup?mkdir Robcup(4)如何删除子目录 RoboCup?rmdir Robcup(5)如何查看当前目录下的内容?ls(6)如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行?chmod 777 start.sh(7)如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为 first.tar?tar xvf dir1 first.tar(8)如何将目录/home 下每一个文件压缩成.gz 文件?tar -zcwf store.tar

(9)如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息?tar xvf store.tar

Ls -lg

实验二

实验目的

(1)了解Demeer5的工作原理

(2)学会对Demeer5进行简单的修改

二、实验设备

硬件环境：PC

软件环境：Linux

三、实验内容

(1)如果可踢球就用最大力踢球

else if( WM->isBallKickable()) // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢)

{

VecPosition pos=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM->getCurrentCycle()%2)) *

0.4 * SS->getGoalWidth() );

soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax());

ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列

ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));

}

(2)如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球

else if( WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp )

== WM->getAgentObjectType() && !WM->isDeadBallThem() )

// 如果球不在我的控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，那我就去执行抢球动作

{

Log.log( 100, "I am fastest to ball; can get there in %d cycles", iTmp );

soc = intercept( false );

ACT->putCommandInQueue( soc );

ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ));

(3)其他情况按战略点跑位

else if( posAgent.getDistanceTo(WM->getStrategicPosition()) >

1.5 + fabs(posAgent.getX()-posBall.getX())/10.0) // 到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回 自己的阵形点去。

{

if(WM->getAgentStamina().getStamina()>SS->getRecoverDecThr()*SS->getStaminaMax()+800)

{

soc = moveToPos(WM->getStrategicPosition(),PS-