agx 安装ros opencv_Ubuntu下安装realsense+melodic+OpenCV

realsenseD435i驱动:

因特尔实感深度摄像头提供了两种版本：D415和D435 。而D435i在D435的基础上增加了一些单元，更适合于ROS机器人的系统位置感知。

支持的平台：

Ubuntu 16.04/18.04 LTS(Linux Kernsls 4.4/4.8/4.10/4.13/4.15/4.16)
Windows 10(Build 15063 or later)
Windows 8.1*
Windows 7**
MacOS(High Sierra 10.13 2)
Android 7,8

它支持c/c++/python等开发语言，接下来，就直接进入安装部分:

（安装过程中不要接相机的USB）

先下载：

http://github.com/intelRealSense/librealsense/realsense/tag/v2.21.0github.com

注册公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

如果这一步报错的话，可以在网上查找代理服务器代入以下命令，执行：

export http_proxy="http://<proxy>:<port>"

然后执行：

Ubuntu 16 LTS:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

Ubuntu 18 LTS:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

安装：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

（选装）：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

最后更新：

sudo apt-get upgrade

运行：

realsense-viewer

可出现图像则说明驱动安装成功。

melodic:

Ubuntu18.04下对应ROS为melodic,安装具体步骤可查看链接。

(注意有的是选装，可以不装)

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wikiwiki.ros.org

在installation部分建议安装全部：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

OpenCV:

先进入以下链接选择自己想要使用的OpenCV版本：

Releasesopencv.org

这里我选用的是OpenCV3.3.1

安装cmake:

sudo apt_get install cmake

这样默认下载最新版本(可通过cmake --version查看版本）

安装一些依赖：

sudo

可选择安装以下（建议安装）：

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

这里可能libjasper-dev安装会失败，可执行以下命令：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

接下来下载两个软件包（这可能会花费一些时间）：

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git

进入opencv目录进行编译：

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make//也可以使用sudo make -j 8 、sudo make -j4会更快一些

如果cmake不通的话，将cmake这一步换成：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

安装：

sudo make install

环境配置：

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'

（/etc/ld.so.conf.d/opencv.conf是空文件，在文件中写入/usr/local/lib

运行：

sudo ldconfig

配置bash:

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

最后执行以下命令使配置生效并完成更新：

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

到这里三种开发工具就下载安装完成了。

参考链接：

https://dev.intelrealsense.com/docs/installation

https://opencv.org/releases/

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki