从零开始搭建ROS小车（上位机部分）（一）

硬件：树莓派4B 4G

开发环境：Ubuntu20.4

ROS版本：ros-noetic

一、安装Ubuntu mate 20.04

我们可以通过游览器搜索Ubuntu mate去官网安装Ubuntu-mate-20.04，由于我用的是树莓派4B，所以我下载的镜像源是树莓派64-bit的Ubuntu20.04。

安装好Ubuntu-mate-20.04操作系统后,用Win32 Disk Imager将Ubuntu-mate-20.04烧录进准备好的SD卡中，等待时长大约为几分钟，如下图所示。

烧录完成后，将SD卡插入树莓派中，将树莓派开机进行安装Ubuntu-mate-20.04，具体过程省略。

二、安装VNC建立远程桌面的连接

VNC是一个远程桌面协议。按照本文的说明进行操作可以实现用VNC对Ubuntu 20.04进行远程控制。一般的VNC安装方式在主机没有插显示器的时候是无法使用的。

1、安装x11vnc

sudo apt-get install x11vnc -y

设置远程桌面登录时使用的密码，设置完后直接回车确认保存密码到 ~/.vnc/passwd 文件里，“~/ ”是你当前用户的根目录。

sudo x11vnc -storepasswd

设置x11vnc通用的密码存储位置

sudo x11vnc -storepasswd in /etc/x11vnc.pass

手动启动VNC，在终端中输入以下代码便可以手动启动VNC。

sudo /usr/bin/x11vnc -display :0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -forever -bg -o /var/log/x11vnc.log -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900

开机自动启动VNC的方法，我采用的最为笨拙的方法，便是设置开机自动启动终端，然后执行启动VNC的命令，具体操作过程如下。

首先打开终端，输入以下代码：

gedit ~/.bashrc

如果没有gedit的可以先安装，或者使用vi来进行编辑也是可以的。

安装gedit：

sudo apt install gedit

打开.bashrc文件后在文件的最后面加入以下代码

gnome-terminal -x x11vnc -rfbport 5903 -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log

由于我这里设置的是5903端口，所以在后面的连接过程中在ip地址后加:5903进行连接。

打开Ubuntu的控制中心，找到启动应用程序首选项，点击添加。

名称可以按照自己的需求来取，重要的是命令，在命令中输入以下代码：

gnome-terminal

然后点击添加即可。

如果按照以上过程没有连接成功的话，也许是我漏写了某个过程了，因为开机自启动VNC的远程连接已经是去年的时候完成的了，时间比较长了，不一定记得很清楚，如果后续发现的话我会进行修正。

大家不一定要完全按照我的来完成，可以学习总体的流程来自行完成，具体的流程如下：

1、安装vnc；

2、尝试手动启动vnc；

3、打开.bashrc文件，设置开机自动启动终端，然后执行手动启动vnc的命令。

在使用过程中发现使用VNC连接有一定的弊端，在树莓派启动后，需要将树莓派接一下屏幕，有一个传输的画面才能连接成功，在平常的使用过程中是相当的麻烦，但是在后来我找到了一个比较好的解决办法，就是取pdd买一个显卡欺骗器和一个Micro HDMI转HDMI口便可以解决，相当之方便，而且成本不高。