QGC地面站二次开发教程一

这一节是关于Q Ground Control源码编译安装的教程。因为需要做二次开发，所以必须要用QtCreator进行编译、改程序、再编译。采用的QGC源码版本是v3.4.0,是2018年8月10日最新的版本，在QGC develop网站上可以开到，目前的源码编译需要的QtCreator版本是5.11.0。

在Qt官网下载是比较慢的，可以去清华或者中科大的镜像下载，速度比较快，中科大的镜像Qt下载链接（http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/official_releases/qt/5.10/5.10.0/）。下载完则是一个qt-opensource-linux-x64-5.11.0.run文件，可以剪切放在/home文件夹中，方便操作。
第一步：需要对其进行授权，防止超出权限 chmod 777 qt-opensource-linux-x64-5.11.0.run
第二步：开始执行安装命令 ./qt-opensource-linux-x64-5.11.0.run 在安装过程中可能会有点卡，耐心等待一会，整个安装过程大概20分钟左右，若是失败可以重新安装再次尝试一下，安装位置可以默认即可。
第三步：安装一些依赖包 sudo apt-get install espeak libespeak-dev libudev-dev libsdl1.2-dev libsdl2-dev 直接复制粘贴即可
第四步：对Qt源进行更换，因为默认的源是Qt4 export QT_SELECT=qt5

之后便可以查看Qt环境 qtchooser -print-env

第一个导向和我们安装的不一致，需要对其进行更改。sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtchooser/5.conf 第一行需要更改，目录与自己安装的位置有关，例如我的是改成 /home/lxk/Qt5.11.0/5.11.0/gcc_64/bin

最后查看Qt的qmake的版本 qmake -v

如果是这样的话则代表安装成功了，接下来可以编译QGC源码了。

一、使用git命令clone源码，跟新submodules
git clone --recursive https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git
git submodule update

二、用Qt打开，一开始可能会有些messages输出，不用管

三、点击编译按钮，编译，第一次编译时间比较长，可以去干点其他的事

编译完成后会出现这个页面，提示我们将用户加入权限组，并移除设备管理器，因为设备管理器会对串口造成影响。
在命令行输入 sudo usermod -a -G dialout $USER 和 sudo apt-get remove modemmanger
最后出现了QGC地面站，表示编译成功。连接上PIXHAWK，需要新建立一个串口，最好再重新启动一下Ubuntu

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