深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四

1. 信息矩阵分析

某时刻，SLAM系统中相机和路标点的观测关系如下图所示:

(1) 请绘制上述系统的信息矩阵Λ\LambdaΛ
(2) 请绘制相机ξ1\xi_1ξ1marg以后的信息矩阵Λ′\Lambda'Λ′

(1) 信息矩阵Λ\LambdaΛ如下：

(2) marg以后的信息矩阵Λ′\Lambda'Λ′如下：

2. Bundle Adjustment信息矩阵的计算

请补充作业代码中单目Bundle Adjustment信息矩阵的计算，并输出正确的结果

代码补充如下：

H.block(i*6,i*6,6,6) += jacobian_Ti.transpose() * jacobian_Ti;
/// 请补充完整作业信息矩阵块的计算
H.block(j*3 + 6*poseNums,j*3 + 6*poseNums,3,3) += jacobian_Pj.transpose()*jacobian_Pj;
H.block(i*6,j*3 + 6*poseNums, 6,3) += jacobian_Ti.transpose() *jacobian_Pj;
///上面两行为补充部分
H.block(j*3 + 6*poseNums,i*6 , 3,6) += jacobian_Pj.transpose() * jacobian_Ti;

结果输出如下(这里只给出最后十行结果)：

...0.002302460.00172459
0.000422374
3.21708e-17
2.06732e-17
1.43188e-17
7.66992e-18
6.08423e-18
6.05715e-18
3.94363e-18

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四相关推荐

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七
深蓝学院<从零开始手写VIO>作业七深蓝学院<从零开始手写VIO>作业七深蓝学院<从零开始手写VIO>作业七将第二讲中的仿真数据(视觉特征,imu数据)接入V ...
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五
深蓝学院<从零开始手写VIO>作业五 1. 完成Bundle Adjustment求解器 2. 完成测试函数 3. 论文总结 1. 完成Bundle Adjustment求解器完成单目 ...
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业六
深蓝学院<从零开始手写VIO>作业五深蓝学院<从零开始手写VIO>作业六 1. 证明题 2. 代码题深蓝学院<从零开始手写VIO>作业六 1. 证明题证明Dy ...
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三
深蓝学院<从零开始手写VIO>作业三深蓝学院<从零开始手写VIO>作业三 1. 代码修改 2. 公式推导 3. 公式证明: 深蓝学院<从零开始手写VIO>作业三 ...
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一
深蓝学院<从零开始手写VIO>作业一深蓝学院<从零开始手写VIO>作业一 1. VIO文献阅读 1.1 视觉与IMU进行融合之后有何优势? 1.2 有哪些常见的视觉+IMU融 ...
《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业-IMU仿真、MU imu_utils标定
<视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO>第二讲作业-IMU仿真.MU imu_utils标定作业题目: 1 仿真代码解析仿真代码地址:https://github.com/HeYiji ...
《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第三讲基于优化的IMU预积分与视觉信息融合作业
<视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO>第三讲基于优化的IMU预积分与视觉信息融合作业文章目录 <视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO>第三讲基于优化的IMU预积分与视 ...
从零开始手写VIO第三章作业（含关键点细节及思维过程）
文章目录前言·与同主题博文的不同 1.代码修改 1.1阻尼因子 µ 随着迭代变化的曲线图 1.2完成曲线y = ax^2^ + bx + c的参数估计 1.3实现其他更优秀的阻尼因子策略 2.公式推 ...
《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业
目录 1 视觉与IMU融合之后有何优势? 2 有哪些常见的视觉+IMU融合方案?有没有工业界应用的例子? 3 在学术界,VIO研究有哪些新进展?有没有将学习方法应用到VIO的例子? 4 四元数和李代数 ...

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四

1. 信息矩阵分析

2. Bundle Adjustment信息矩阵的计算

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四相关推荐

最新文章

热门文章