点云系统的搭建--ROS，OPENNI，PCL1.8

安装完ubuntu16.04后，

一，首先是安装ROS：
参考以下网址：
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
按照参考网址一步一步操作，但要注意以下两点：

更新最近安装时到sudo rosdep init:
出现下面的问题

查找了很多方案后终于成功了，把自己方案写在这，
首先参考了以下网址：
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

主要是借鉴了方案中的

不同的是，我没有执行这一步，因为替换了会出现评论中的另一个错误，

他这麽做的目的，也有说，就是替换了sudo rosdep init，这一句的执行

所以我没替换，显示报错

现在报错原因主要是打不开添加的网址，
随经查找后，运用以下参考网址解决，
https://www.wandouip.com/t5i98813/
参考网址中前面的问题和我们不太一样，只参考了后面部分。

针对于上面的问题，
解决方法，更换了域名：

sudo gedit /etc/resolv.conf

改成下面两句：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

如下图：

主要安装参考官网就行，主要注意的就是换成国内镜像元，同时下面设置成阿里云。
下面的有些bug是我安装过程中遇到的，不一定遇到。

第一点：
在第一步进行前，应该把现在源换成国内的aliyun镜像。同时不要关掉重要内容更新，保持默认。

第二个要注意的
上面的源是官网提供的，但安装没有成功。使用的是清华大学的源，如下：
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

如果复制失败，可以直接在下面官网上找到清华的源复制。

官网上有各种源地址：
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

推荐使用国内或新加坡的源，会快很多。

第三点：
如果在sudo apt-get update很慢时，可以参照以下链接进行操作
如何加快更新源的速度（sudo apt-get update）：
https://blog.csdn.net/qq_24326765/article/details/81916222

第四点：
出现以下错误：
W: GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu xenial Release: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

解决办法
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 #此处F42ED6FBAB17C654需要是错误提示的key

补充点：
ros下安装kinectv1和kinectv2教程：
https://blog.csdn.net/qq_42037180/article/details/98128778
https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/80609451

二，其次是安装openni：
openni的安装包在此目录下，无需下载，
教程：https://www.cnblogs.com/sincere-diligence/p/9322313.html

配置环境时在libfreenect make出现以下错误：

解决方法：
https://blog.csdn.net/guikunchen/article/details/88766295

注意点1：如果有安装包，无需下载，把解压包解压后有三个文件夹（NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23，OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10，SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1）放到/home/libfreenect/build目录下，然后按照教程里的步骤一步一步操作就可以。
安装完后运行出现下面的错误：

解决方法：
https://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html

三，最后是安装PCL1.8：

没有pcl安装包时：
链接：https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600
https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600

在有pcl1.8安装包时https://blog.csdn.net/D206_hero/article/details/78266113

这里
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
这两步变成解压文件夹后改名为pcl
cd pcl 再继续下面的步骤
注意点：
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr …

这一句改成以下，复制可能出现问题，和链接里的不同是改了编译存放地址。
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON …

每一个-D××××前空一个格
改了以下部分用c++11编译后避免了段错误。如果在执行点云深度图显示时出现段错误，可以考虑在编译时加入-DCMAKE_CXX_STANDARD=11参数，慎用。

尽量把后面　make -16　的多线程操作换成单线程操作　 make

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