文章参考

A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图（octomap）

1 安装 octomap

可以从 apt 安装或者以功能包的形式安装

apt

#安装octomap
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server#安装octomap在rviz中的插件sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

功能包

clone 功能包

git clone https://github.com/OctoMap/octomap_mapping.git

2 在功能包里编写 octomap_server_test.launch 文件

<launch><node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> <!--resolution in meters per pixel--><!--栅格分辨率，可调--><param name="resolution" value="0.1" /><!--世界坐标系话题--><!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM--><param name="frame_id" type="string" value="/camera_init" /><!--max range/depth resolution of the kinect meters--><param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" /><param name="latch" value="true" /><!--max/min height for occupancy map, should be in meters--><param name="pointcloud_max_z" value="100" /><param name="pointcloud_min_z" value="-100" /><param name="graound_filter_angle" value="3.14" /><!--点云消息名称 PointClout2--> <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed--><remap from="cloud_in" to="laser_cloud_surround" /></node></launch>

3 启动

// 先启动 octo 为实时降维三位地图做准备
roslaunch octomap_server octomap_server_test.launch// 再启动 A-loam
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch//运行bag
rosbag play xxx.bag

4 添加 Rviz 显示视图插件

启动rviz后，点击“add”，分别添加"Map"、“OccupancyGrid"与"OccupancyMap”，并把其话题名依次改为"/projected_map"、“octomap_full"与"octomap_binary”。

5 示例

纯点云

点云地图与栅格地图

八叉树地图与栅格地图

6 保存

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap

实时建图后可以立马保存，无需等待

7 后话

实时建图极吃内存，博主跑完1.5G的bag后octo节点还在后台运行，啥也没干看着octomap_server内存占用一直在涨，16G的内存十分钟不到就吃满了，直接导致图形界面崩溃。

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