一、方向判断

注意看管脚1，x,y,z三轴如图所示，当重力加速度方向与坐标轴方向相反时为正，重力加速度方向与坐标轴相同时为负。

二、驱动

采用了IIC接口，实际上也支持SPI接口。

ADXL345.h:

#ifndef     _ADXL345_H
#define     _ADXL345_H
typedef     unsigned   char   u8;
//0x0B To 0x1F  Factory Reserved
#define    DEVICE_ID        0x00    //器件ID,0xE5
#define    THRESH_TAP       0x1D    //敲击阈值
#define    OFSX             0x1E    //X轴偏移
#define    OFSY             0x1F    //Y轴偏移
#define    OFSZ             0x20    //Z轴偏移
#define    DUR              0x21    //敲击持续时间
#define    Latent           0x22    //敲击延时
#define    Window           0x23    //敲击窗口
#define    THRESH_ACT       0x24    //活动阈值
#define    THRESH_INACT     0x25    //静止阈值
#define    TIME_INACT       0x26    //静止时间
#define    ACT_INACT_CTL    0x27    //轴使能控制活动和静止检测
#define    THRESH_FF        0x28    //自由落体阈值
#define    TIME_FF          0x29    //自由落体时间
#define    TAP_AXES         0x2A    //单击/双击轴控制
#define    ACT_TAP_STATUS   0x2B    //单击/双击源
#define    BW_RATE          0x2C    //数据速率及功率模式控制
#define    POWER_CTL        0x2D    //省电特性控制
#define    INT_ENABLE       0x2E    //中断使能控制
#define    INT_MAP          0x2F    //中断映射控制
#define    INT_SOURCE       0x30    //中断源
#define    DATA_FORMAT      0x31    //数据格式控制
#define    DATAX0           0x32    //X轴数据0
#define    DATAX1           0x33    //X轴数据1
#define    DATAY0           0x34    //Y轴数据0
#define    DATAY1           0x35    //Y轴数据1
#define    DATAZ0           0x36    //Z轴数据0
#define    DATAZ1           0x37    //Z轴数据1
#define    FIFO_CTL         0x38    //FIFO控制
#define    FIFO_STATUS      0x39    //FIFO状态//如果ALT ADDRESS脚(12脚)接地，ADXL 7位地址为0x53，第8位为R/W,0xA7为读，0xA6为写
//如果ALT ADDRESS脚(12脚)接3.3V，ADXL 7位地址为0x1D，第8位为R/W,0x3B为读，0x3A为写
#define     ADXL_READ       0x3B
#define     ADXL_WRITE      0x3Au8    ADXL345_Init(void);//初始化ADXL345
void  ADXL345_WR_Reg(u8 addr, u8 val);//写ADXL345寄存器
u8    ADXL345_RD_Reg(u8 addr);        //读ADXL345寄存器
void  ADXL345_RD_XYZ(short *x, short *y, short *z);//读取一个值
void  ADXL345_RD_Avval(short *x, short *y, short *z);//读取平均值
void  ADXL345_AUTO_Adjust(char *xval,char *yval, char *zval);//自动校准
void  ADXL345_Read_Average(short *x, short *y, short *z, u8 times);//连续读取times次，取平均
void  ADXL345_Get_Angle(float x, float y, float z, u8 dir);#endif
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ADXL345.c：

#include    "ADXL345.h"
#include    "math.h"//初始化ADXL345,返回值：0-初始化成功， 1-初始化失败
u8  ADXL345_Init(void)
{IIC_Init();if(ADXL345_RD_Reg(DEVICE_ID)==0xE5)//固定为0xE5{ADXL345_WR_Reg(DATA_FORMAT,0x2B);//低电平中断输出，13位全分辨率，输出数据右对齐，±16g量程ADXL345_WR_Reg(BW_RATE,0x0A);//数据输出速度为100Hz,正常操作(非低功耗)ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x28);//链接使能，测量模式ADXL345_WR_Reg(INT_ENABLE,0x00);//不使用中断//X轴，Y轴，Z轴偏移设置为0ADXL345_WR_Reg(OFSX,0x00);ADXL345_WR_Reg(OFSY,0x00);ADXL345_WR_Reg(OFSZ,0x00);return  0;}return  1;
}//写ADXL345寄存器，addr寄存器地址，val:要写入的值，返回值：读到的值
void    ADXL345_WR_Reg(u8   addr,  u8  val)
{IIC_Start();IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE);//发送写器件指令IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(addr);//发送寄存器地址IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(val);//发送值IIC_Wait_Ack();IIC_Stop();//产生一个停止条件
}//读ADXL345寄存器，addr：寄存器地址，返回值：读到的值
u8  ADXL345_RD_Reg(u8   addr)
{u8  temp=0;IIC_Start();IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE);//发送写器件指令temp=IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(addr);//发送寄存器地址temp=IIC_Wait_Ack();IIC_Start();IIC_Send_Byte(ADXL_READ);//发送读器件指令temp=IIC_Wait_Ack();temp=IIC_Read_Byte(0);//读取一个字节，不继续再读，发送NAKIIC_Stop();           //产生一个停止条件return      temp;     //返回读到的值
}//读取3个轴的数据，x,y,z:读取到的数据
void    ADXL345_RD_XYZ(short *x, short *y, short *z)
{u8  buf[6];u8  i;IIC_Start();IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE);//发送写器件指令IIC_Wait_Ack();IIC_Send_Byte(0x32);//发送寄存器地址IIC_Wait_Ack();IIC_Start();//重新启动IIC_Send_Byte(ADXL_READ);//发送读器件指令IIC_Wait_Ack();for(i=0;i<6;i++){if(i==5)    buf[i]=IIC_Read_Byte(0);//读取一个字节，不继续再读，发送NACKelse        buf[i]=IIC_Read_Byte(1);//读取一个字节，继续读，发送ACK}IIC_Stop();//产生一个停止条件*x=(short)(((u16)buf[1]<<8)+buf[0]);*y=(short)(((u16)buf[3]<<8)+buf[2]);*z=(short)(((u16)buf[5]<<8)+buf[4]);
}//读取ADXL的平均值，x,y,z：读取10次后取平均值
void    ADXL345_RD_Avval(short *x, short *y, short *z)
{short   tx=0,   ty=0,   tz=0;u8      i;for(i=0;i<10;i++){ADXL345_RD_XYZ(x,y,z);delay_ms(10);tx+=(short)*x;ty+=(short)*y;tz+=(short)*z;}*x=tx/10;*y=ty/10;*z=tz/10;
}//自动校准，xval,yval,zval:x,y,z轴的校准值
void    ADXL345_AUTO_Adjust(char* xval, char* yval, char* zval)
{short   tx,ty,tz;u8      i;short   offx=0, offy=0, offz=0;ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x00);//先进入休眠模式delay_ms(100);ADXL345_WR_Reg(DATA_FORMAT,0x2B);//低电平中断输出，13位全分辨率，输出数据右对齐，±16g量程ADXL345_WR_Reg(BW_RATE,0x0A);//数据输出速度为100Hz,正常操作(非低功耗)ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x28);//链接使能，测量模式ADXL345_WR_Reg(INT_ENABLE,0x00);//不使用中断//X轴，Y轴，Z轴偏移设置为0ADXL345_WR_Reg(OFSX,0x00);ADXL345_WR_Reg(OFSY,0x00);ADXL345_WR_Reg(OFSZ,0x00); delay_ms(12);for(i=0;i<10;i++){ADXL345_RD_Avval(&tx,&ty,&tz);offx+=tx;offy+=ty;offz+=tz;}offx/=10;offy/=10;offz/=10;//灵敏度为256LSB/g,OFSX,OFSY,OFSZ的寄存器比例因子为15.6mg/LSB  //15.6/(1000/256)=3.9936,近似为4，又因为校准置于z轴1g的重力场下，Zog=Z+1g-Sz  Sz为灵敏度256*xval=-offx/4;*yval=-offy/4;*zval=-(offz-256)/4;ADXL345_WR_Reg(OFSX,*xval);ADXL345_WR_Reg(OFSY,*yval);ADXL345_WR_Reg(OFSZ,*zval);
}//读取ADXL345的数据times次，再取平均，x,y,z:读到的数据，times读取多少次
void    ADXL345_Read_Average(short  *x, short *y, short *z, u8 times)
{u8  i;short   tx,ty,tz;*x=0;*y=0;*z=0;if(times)//读取次数不为0{for(i=0;i<times;i++){ADXL345_RD_XYZ(&tx,&ty,&tz);*x+=tx;*y+=ty;*z+=tz;delay_ms(5);}*x/=times;*y/=times;*z/=times;}
}//得到角度，x,y,z:x,y,z方向的重力加速度分量(不需要单位，直接数值即可)
//dir:要获得的角度，0-与Z轴的角度；1-与X轴的角度；2-与Y轴的角度
//返回值：角度值，单位0.1°,与自然坐标系轴的角度
//res得到的是弧度值，需要将其转换成角度值也就是*180/3.14
short   ADXL345_Get_Angle(float x, float y, float z, u8 dir)
{float   temp;float   res=0;switch(dir){case    0://与自然Z轴的角度temp=sqrt((x*x+y*y))/z;res=atan(temp);//反正切break;case    1://与自然X轴的角度temp=x/sqrt((y*y+z*z));res=atan(temp);break;case    2://与自然Y轴的角度temp=y/sqrt((x*x+z*z));res=atan(temp);break;}return      res*180/3.14;
}复制代码