推导并实现双摆【两连杆】的逆运动学--write hello
0、前记:
推导并实现两连杆的逆运动学。 系统图如下所示:
(1)定义几何参数
%link长度
my_L1 = 1;
my_L2 = 0.5;
%符号 角度 连杆长 末端位置
syms theta_1 theta_2 L_1 L_2 XE YE
(2)定义末端X,Y的位置
末端xy位置:
the_XE_RHS = L_1*cos(theta_1) + L_2*cos(theta_1 + theta_2)
the_YE_RHS = L_1*sin(theta_1) + L_2*sin(theta_1 + theta_2)
将其转换成MATLAB f
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