RTI DDS 01

RTI Connext DDS Core Libraries Getting Started Guide 6.0.1

1）

connect DDS 提供了低延迟，高可以用的通信方式

工业领先地位

Connext DDS非常灵活，它有广泛的服务质量（QoS）参数以适合应用程序，以确保满足实时性，可靠性和资源的使用要求。

根据OMG（对象管理组织，Object Management Group）定义的标准，它本质上是一个通过网络交换数据的协议。广泛应用于分布式应用，模拟器等。它基于 DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe, 以数据为中心的发布订阅）模型。

DDS(DataDistributionService)是数据分发服务的首字母缩略词。

DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，能保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。

DDS中以数据为中心的发布/订阅(DCPS)模型构建了一个共享的”全局数据空间“的概念，所有的数据对象都存在于此空间中，分布式节点通过简单的读、写操作便可以访问这些数据对象。实际上，数据并非存在于所有计算机的地址空间中，它仅存在于那些对它感兴趣的应用程序的本地缓存中，而这一点正是发布/订阅模型的关键所在。

DDS规范使用UML语言描述服务，提供了一个与平台无关的数据模型(这个模型能够映射到各种具体的平台和编程语言)，使得实时分布式系统中数据能够高效、可靠地发布，它主要应用在要求高性能、可预见性和对资源有效使用的关键任务领域。

DDS规范列举并正式定义了一整套全面的QoS（Quality of Service，服务质量）策略，能利用QoS进行系统控制。每一个DCPS实体都有自身的QoS策略，而且在每一对发布者和订阅者之间又都可以建立独立的QoS协定。这使得DDS可以很好地配置和利用系统资源，协调可预言性与执行效率间的平衡，并能支持复杂多变的数据流需求。

DDS经常被用于三种设计和应用环境，包括：

数据苛刻性场合的应用
多个数据源需要连接到多个数据接收点的应用程序
系统结构动态需要发生变化的应用程序
目前DDS数据通信服务已经广泛应用到了美国海、陆、空、天各个领域，并发挥了重要的作用。而美国海军正以DDS 技术为核心，建设一个统一的、全新的自动操作的分布式DDS 网络结构，对其海军装备的作战系统进行综合集成。

2）DDS通信的基本要素
主题（Topic）：这是一个包含可在进程之间交换的数据的消息。数据表示为可以包含不同数据类型的结构，如整数，字符串等;
数据编写器（Data Writer）：这是该过程用于发送数据的组件。进程写入必须发送到数据写入器的数据;
数据读取器（Data Reader）：这是接收数据并使其可用于流程的组件;
发布者（Publisher）：这是控制消息的网络流的组件，应用即QoS策略（我们将在后面介绍）;
订阅者（Subscriber）：这是控制输入流的组件。

3）DDS通信模型
DDS架构的主要优点
以数据为中心，数据吞吐量大，数据传输实时性好
采用全局数据空间技术，大大地提高通信效率
引入服务质量策略（QoS），增加了通信灵活性
具有丰富的线上协议，支持真实设备接入
通讯实时性好，能够支持低时延仿真

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