edg驱动 wobot通过ttyUSB0串口通信

2024-05-21 18:56:28

舵机: 77 68 06 00 02 36 03 50 E3 0A //舵机逆时针变小，顺时针变大；（-60~-100）(C4,9C)
77 68 06 00 02 36 03 10 C4 0A #-60度位置
77 68 06 00 02 36 03 10 9C 0A #-100度位置

port
触碰开关: 77 68 04 00 01 DD 01 0A
port color

rgb灯：77 68 08 00 02 3B 02 01 FF FF FF 0A

蜂鸣器：77 68 06 00 02 3D 03 02 0A

超声测距传感器：77 68 04 00 01 D1 01 0A

按键开关：//77 68 05 00 01 DB 01 01 0A
77 68 05 00 01 E1 01 01 0A

编码电机指令：
77 68 06 00 02 0C 01 01 50 0A
77 68 06 00 02 0C 01 01 00 0A

comma_head_01_motor = bytes.fromhex('77 68 06 00 02 0C 01 01')
comma_head_02_motor = bytes.fromhex('77 68 06 00 02 0C 01 02')
comma_head_03_motor = bytes.fromhex('77 68 06 00 02 0C 01 03')
comma_head_04_motor = bytes.fromhex('77 68 06 00 02 0C 01 04')
comma_trail = bytes.fromhex('0A')

portx = "/dev/ttyUSB0"
bps = 115200

send_data_01_motor = comma_head_01_motor + left_front.to_bytes(1, byteorder='big', signed=True) + comma_trail
send_data_02_motor = comma_head_02_motor + right_front.to_bytes(1, byteorder='big', signed=True) + comma_trail
send_data_03_motor = comma_head_03_motor + left_rear.to_bytes(1, byteorder='big', signed=True) + comma_trail
send_data_04_motor = comma_head_04_motor + right_rear.to_bytes(1, byteorder='big', signed=True) + comma_trail

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