对PX4参数THR_MDL_FAC的理解

对参数THR_MDL_FAC的理解

/home/wp/src/PX/Firmware/src/lib/mixer_module/mixer_module.hpp
这里引入了参数THR_MDL_FAC的使用

 DEFINE_PARAMETERS((ParamInt<px4::params::MC_AIRMODE>) _param_mc_airmode,   ///< multicopter air-mode(ParamFloat<px4::params::MOT_SLEW_MAX>) _param_mot_slew_max,(ParamFloat<px4::params::THR_MDL_FAC>) _param_thr_mdl_fac, ///< thrust to motor control signal modelling factor(ParamInt<px4::params::MOT_ORDERING>) _param_mot_ordering)

然后是

void MixingOutput::updateParams()
{ModuleParams::updateParams();// update mixer if we have oneif (_mixers) {if (_param_mot_slew_max.get() <= FLT_EPSILON) {_mixers->set_max_delta_out_once(0.f);}_mixers->set_thrust_factor(_param_thr_mdl_fac.get());_mixers->set_airmode((Mixer::Airmode)_param_mc_airmode.get());}
}

在src/lib/mixer/MultirotorMixer/MultirotorMixer.hpp中有

 void            set_thrust_factor(float val) override { _thrust_factor = math::constrain(val, 0.0f, 1.0f); }

利用模型
thrust = (1 - _thrust_factor) * PWM + _thrust_factor * PWM^2

反算出PWM=f(thrust)函数
PWM=−(1−t)2f+(1−f)24f2−tfPWM=- \frac{(1-t)}{2f}+\sqrt{\frac{(1-f)^2}{4f^2}-\frac{t}{f}} PWM=−2f(1−t)+4f2(1−f)2−ft
其中:

t——outputs[i]
f——_thrust_factor

因为一般建立多旋翼数学模型时，PWM和螺旋桨升力就是平方关系，所以最好还是设置下这个参数。

本说明基于代码PX4 v1.10.0-rc2

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