一、主要功能

系统运行后，LCD1602显示MPU6050检测的欧拉角数值，P表示俯仰角，R表示横滚角，Y表示航向角，T表示温度值。调节MPU6050横滚角可控制舵机旋转0-180度。

二、硬件资源

1.硬件准备

项目所需要的硬件资源如下：
1、51单片机开发板1个
2、SG90舵机模块1个
3、LCD1602液晶模块1个
4、USB线1条（用于供电和程序下载）
5、杜邦线若干
6、MPU6050模块1个

2.硬件连接

   MPU6050模块-->单片机IOVCC-->5VGND-->GNDSCL-->P21SDA-->P20SG90舵机模块-->单片机IOVCC-->5VGND-->GND数据-->P22LCD1602液晶-->单片机IORS->P26RW->P25E->P27DB0-DB7-->P00-P07

三、软件设计

1.软件结构

2.主要代码

#include "app_demo.h"
#include "time.h"
#include "lcd1602.h"
#include "stdio.h"
#include "uart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "mahony.h"
#include "pwm.h"//控制管脚定义
sbit LED1=P2^3;//定义全局结构体变量
_sys_str sys_str;//舵机角度控制
//angle：0-180
void servo_set_angle(float angle)
{pwm_set_duty_cycle(angle / 180 * 20 + 5);
}xdata short gtemp=0;//温度
//陀螺仪数据处理显示
void mpu_data_pros_show(void)
{xdata u8 buf[8];//俯仰角if(Pitch<0){Pitch=-Pitch;lcd1602_show_num(2,0,'-',0);}elselcd1602_show_num(2,0,' ',0);    lcd1602_show_nums(3,0,Pitch,3,0);if(Roll<0){Roll=-Roll;lcd1602_show_num(12,0,'-',0);}elselcd1602_show_num(12,0,' ',0);lcd1602_show_nums(13,0,Roll,3,0); if(Yaw<0){Yaw=-Yaw;lcd1602_show_num(2,1,'-',0);}elselcd1602_show_num(2,1,' ',0);    lcd1602_show_nums(3,1,Yaw,3,0);lcd1602_show_nums(13,1,gtemp/100,2,0);
}//应用控制系统
void app_sys_control(void)
{xdata short aacx,aacy,aacz;        //加速度传感器原始数据xdata short gyrox,gyroy,gyroz;  //陀螺仪原始数据u8 i=0;u8 duty_value=0;lcd1602_init();//LCD1602初始化   UART_Init();MPU6050_Init();MPU6050_Mahony_Init(85);pwm_init(0XFF,0XA3,200,duty_value);//定时时间为0.1ms，PWM周期是200*0.1ms=20ms，初始占空比为0mslcd1602_show_string(0,0,"P:-180    R:-180");lcd1602_show_string(0,1,"Y:-180    T: 25C");while(1){gtemp=MPU6050_Get_Temperature();  //得到温度值MPU6050_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //得到加速度传感器数据MPU6050_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据Imu_Update(gyrox, gyroy, gyroz, aacx, aacy, aacz);
//      printf("俯仰角=%f, 横滚角=%f, 航向角=%f\r\n",Pitch,Roll,Yaw);servo_set_angle(Roll);mpu_data_pros_show();        }
}

四、实验现象

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