激光雷达学习——二维激光雷达数据转PC2

激光雷达发布的数据LaserScan

由于发布的话题/scan是二维数据，在处理时没有点云数据方便，所以想把二维雷达数据转换为PointCloud2点云数据

通过订阅/scan 可以将其转换为点云数据

具体代码如下：

#!/usr/bin/env pythonimport rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjectionclass Laser2PC():def __init__(self):self.laserProj = LaserProjection()self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback) #topic名称可能不同，请根据实际情况进行修改。可以在终端输入rostopic list查看def laserCallback(self,data):cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)self.pcPub.publish(cloud_out)if __name__ == '__main__':rospy.init_node("laser2PointCloud")l2pc = Laser2PC()rospy.spin()

其中LaserProjection是一个包可以将/Scan数据转换为PointCloud2数据

这样发布出来的数据就是点云数据了

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