法规标准-ISO 17387标准解读

ISO 17387是做什么的？

ISO 17387全名为智能交通系统-车道变更决策辅助系统(LCDAS)-性能要求和测试步骤，其中主要是对LCDAS系统的功能要求、性能要求及测试步骤进行了介绍

LCDAS功能分类

按覆盖区域分类

LCDAS按下表所示的最低要求覆盖范围进行分类

I类系统

I型系统仅提供盲点警告功能。这些系统旨在警告测试车辆驾驶员邻近区域内的目标车辆。这些系统不需要提供从后面接近测试车辆的目标车辆的警告。至少在车主手册中，应让测试车辆驾驶员了解此类系统的局限性。特别是，车主手册应包括以下声明：“该系统仅在车辆旁边的有限区域内提供支持。该系统可能无法为从后面接近的车辆提供足够的警告。”

II类系统

II型系统仅提供接近车辆警告功能。这些系统旨在警告测试车辆驾驶员从后方接近测试车辆的目标车辆。由于这些系统不需要提供与测试车辆相邻的目标车辆的警告，因此建议在车辆两侧具有水平视野至少为45°的侧后视镜的车辆上使用II型系统。如果这些系统用于其他车辆，则车主手册应包括以下声明：“驾驶员在尝试换道前必须转向并查看相邻区域。”应让测试车辆驾驶员了解此类系统的局限性，至少在车主手册中。特别是，车主手册应包括以下声明：“该系统不支持与目标车辆相邻的区域。该系统可能无法为从后方接近的快速行驶车辆提供足够的警告。”

III型系统

III型系统提供盲点警告功能和接近车辆警告功能。这些系统旨在警告测试车辆驾驶员邻近区域内的目标车辆和从后方接近测试车辆的目标车辆。至少在车主手册中，应让测试车辆驾驶员了解此类系统的局限性。特别是，车主手册应包括以下声明：“该系统可能无法为从后方接近的快速行驶车辆提供足够的警告。”

按目标车辆接近速度分类

II型和III型LCDAS根据下表所示的最大目标车辆接近速度和最小道路曲率半径进行分类。一个系统可能属于下表中列出的不止一种类型。例如，一个高性能系统可能满足或超过分别为A、B和C型定义的最低要求。

注：最大目标车辆接近速度直接影响所需的传感器范围和/或采集时间。较高的接近速度将需要更长的传感器范围和/或更短的采集时间，以便能够足够快地检测到目标车辆，从而向目标车辆驾驶员发出充分的警告。此外，最大目标车辆接近速度与道路曲率半径之间存在关系。对于给定的曲线半径和典型的目标车速，目标车辆的接近速度受行驶动力学参数的限制。

A类系统

下图显示了A类系统在道路曲率半径和目标车辆接近速度方面的最低性能要求区域。这些系统可能能够在半径较小的弯曲道路上运行。至少在车主手册中，应让测试车辆驾驶员了解系统的局限性。特别是，用户手册应包括以下声明：“在半径小于X米的曲线上，该系统可能不会提供足够的警告”，其中X被系统设计的最小曲线半径代替，但不超过125米

B类系统

下图显示了B型系统在道路曲率半径和目标车辆接近速度方面的最低性能要求区域。这些系统可能能够在半径较小的弯曲道路上运行。至少在车主手册中，应让测试车辆驾驶员了解系统的局限性。特别是，用户手册应包括以下声明：“在半径小于X米的曲线上，该系统可能不会提供足够的警告”，其中X被系统设计的最小曲线半径代替，但不超过250米。

C类系统

下图显示了C型系统在道路曲率半径和目标车辆接近速度方面的最低性能要求区域。这些系统可能能够在半径较小的弯曲道路上运行。至少在车主手册中，应让测试车辆驾驶员了解系统的局限性。特别是，用户手册应包括以下声明：“在半径小于X米的曲线上，该系统可能不会提供足够的警告”，其中X被系统设计的最小曲线半径代替，但不超过500米。

LCDAS状态机

LCDAS未激活状态
在LCDAS未激活状态下，系统不得向驾驶员发出警告。此状态可以是断电状态或就绪状态。在就绪状态下，系统可以检测目标车辆，但不应发出警告，因为不符合激活标准。
激活条件
激活时，LCDAS应从LCDAS非激活状态过渡到LCDAS激活状态。可以同时使用多个激活标准。潜在激活标准包括但不限于以下内容:
1.持续激活
系统可能会持续激活（只要测试车辆的点火开关打开）
2.手动开关激活
系统可以手动激活，例如通过拨动开关、提示开关或基于菜单的用户界面
3.转向信号激活
系统可根据测试车辆转向信号状态激活。例如，如果左转向灯打开，则系统可能在测试车辆左侧激活，而在测试车辆右侧保持不活动状态。
4.测试车辆速度激活
系统可根据测试车速激活。如果是这种情况，则当测试车辆速度大于或等于某个阈值速度时，系统将过渡到LCDAS激活状态。临界速度不得超过16.7 m/s（60 km/h）
LCDAS激活状态
在LCDAS激活状态下，系统应检测目标车辆。
非警告状态
在非警告状态下，系统处于活动状态，但未满足警告要求
警告状态
在警告状态下，系统处于激活状态，满足警告要求:
1.一级警告状态:
在一级警告状态下，满足警告要求，但不符合评估标准。在此状态下向驾驶员发出的警告应为告诫性警告，其紧急程度低于二级警告和任何后续警告级别中给出的警告。
2.二级及以上警告：
警告级别2及以上为可选状态。在这些状态下，满足警告要求，并满足一个或多个评估标准。在这些状态下向驾驶员发出的警告应为紧急警告，比1级警告状态下发出的警告更紧急
评估标准
评估标准是LCDAS可能监测的某些参数。评估标准应该有助于确定驾驶员改变行驶车道的意图。如果满足一个或多个评估标准，则系统可能从警告级别1状态过渡到警告级别2及以上。可以同时使用多个评估标准。潜在评估标准包括但不限于以下内容：
1.转向信号评估
系统可评估测试车辆转向信号状态。例如，如果左转向灯打开，系统可能会在测试车辆左侧转换到2级或更高级别的警告，而不会影响目标车辆的右侧
2.测试车辆转向输入评估
系统可评估测试车辆驾驶员的转向输入。例如，如果系统确定驾驶员正在启动向左变道，系统可能会在测试车辆左侧过渡到2级或更高级别的警告，而不会影响测试车辆的右侧
3.测试车辆车道位置评估
系统可评估测试车辆在其车道内的位置和/或横向运动。例如，如果系统确定测试车辆正在向左侧车道移动或驶入左侧车道，则系统可能会在测试车辆左侧过渡到2级或更高级别的警告，而不会影响测试车辆的右侧。
4.横向间隙评估
该系统可评估测试车辆的横向间隙。如果系统能够测量横向间隙，则当横向间隙小于预设阈值时，系统可能会过渡到2级或更高的警告级别。

报警区域

上图相关的所有尺寸已给出：
⎯A线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方30.0米处。
⎯B线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方3.0米处。
⎯C线应平行于测试车辆的前缘，并位于第95百分位眼睑的中心。
⎯D线应为测试车辆前缘两个方向的延伸线。
⎯E线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最左外边缘，不包括外后视镜。
⎯F线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧0.5米的距离。
⎯G线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧3.0米的距离。
⎯H线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧6.0米的距离。
⎯J线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最外右边缘，不包括外后视镜。
⎯K线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧0.5米的距离。
⎯L线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为3.0米。
⎯M线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为6.0米。
⎯N线应为测试车辆后缘两个方向的延伸线。
⎯O线应平行于测试车辆的后缘，并在其后面10.0米处

盲点报警功能

如果目标车辆满足以下所有条件，则应向测试车辆驾驶员发出左侧盲点警告(右侧同理)：
⎯目标车辆的任何部分位于B线前方；
⎯目标车辆完全在C线后面；
⎯目标车辆完全位于F线左侧；
⎯目标车辆的任何部分都在G线的右侧。
如果A、D、E和H线定义的区域不包含目标车辆或其任何部分，则不应发出左侧盲点警告。

-可选盲点警告抑制
如果测试车辆正在超越目标车辆，且目标车辆已从前方进入相邻区域，则在首次要求盲点警告后，盲点警告可被抑制不超过2 s。

接近车辆警告功能

如果目标车辆满足以下所有条件，则应向测试车辆驾驶员发出左侧接近车辆警告(右侧同理)：
⎯目标车辆完全落后于B线；
⎯目标车辆完全位于F线左侧；
⎯目标车辆的任何部分位于G线右侧；
⎯目标车辆的估计碰撞时间小于或等于下表中给出的值

对于A线后左后方区域内的目标车辆，如果所有目标车辆估计碰撞时间为7.5秒或以上，则不应发出左侧接近车辆警告。

对于位于A线上或前方的目标车辆，如果满足以下任一条件，则不应发出左侧接近车辆警告：
⎯目标车辆完全位于N线前方；
⎯目标车辆的任何部分都不位于E线和H线之间的区域。

-可选接近车辆信息
与一辆或多辆目标车辆相关的视觉信息（如目标车辆位置、接近速度等）可随时提供给测试车辆驾驶员，前提是该信息与警告指示有明显区别

变道报警功能

变道警告功能的警告要求包括盲点警告功能的报警要求和接近车辆警告功能的警报要求的组合。对于给定的情况，盲点警告要求将给出以下结果之一：应发出警告，可能发出警告，不应发出警告。对于相同的情况，接近车辆的警告要求也会给出以下结果之一：应发出警告，可能发出警告，不应发出警告。基于这两个结果，车道变更警告功能应根据下表给出警告：

系统响应时间

1.从目标满足警告要求到激活警告指示的整个系统响应时间不得超过300ms
2.从不再允许警告到警告指示失效的整个系统响应时间不得超过1秒

用户界面

LCDAS状态指示

指示LCDAS状态有两种可能性。系统应至少使用以下两种可能性中的一种：LCDAS驾驶员选择指示或LCDAS激活/非激活指示：

LCDAS驾驶员选择指示
如果系统可以由驾驶员手动激活和停用，则应指示驾驶员的选择。该指示应为视觉指示。如果手动激活和停用系统的方法是开关，并且驾驶员清楚地了解开关位置，则开关可被视为该指示器。
LCDAS激活/非激活指示
系统应指示其处于激活或非激活状态。该指示应为视觉指示

LCDAS警告指示

系统警告应向测试车辆驾驶员指示换道操作将导致危险情况。LCDAS警告指示在警告状态下有效，LCDAS警告指示方法：
在警告级别1状态下，系统警告指示应仅为可视。在2级及以上警告级别中，系统警告指示可能包括视觉、听觉和/或触觉警告。建议警告以某种方式指示目标车辆所在的一侧。建议将视觉警告指示灯放置在鼓励使用后视镜的位置。视觉警告应与车内其他视觉信息清晰区分。如果使用音频报警，则应能与车辆中的其他音频信号清楚区分。如果使用触觉警告，应能与车辆中的其他触觉信号明确区分

LCDAS故障指示

故障指示应向测试车辆驾驶员指示LCDAS自检功能已检测到系统故障。LCDAS故障指示应可视和/或可听，并应清楚地向驾驶员传达系统故障

自检要求

系统应至少提供以下自检功能（至少在每次系统激活后）：
⎯检查主要电子部件的功能是否正常；
⎯检查所有传感器元件的功能是否正常
系统应自动执行上述自检功能，并应在检测到故障条件时生成LCDAS故障指示

测试要求

盲点警告测试

目标车辆超过测试车辆

目的：检查当目标车辆超过测试车辆时，盲点警告系统是否在需要时发出警告。

测试方法：在平直的试验道路上，应以20 m/s的最小稳定速度直线驾驶测试车辆。试验目标车辆应按下图所示的直线行驶，以使其接近速度在1m/s和3m/s之间。驾驶两辆车辆时，应确保测试车辆车身最外缘（不包括外后视镜）与试验目标车辆中心线之间的横向距离为2.0m至3.0m。开始试验时，试验目标车辆应完全位于A线之后

当测试目标车辆接近并超过测试车辆时，系统应满足以下测试要求：
⎯当测试目标车辆完全落后于A线时，系统不应发出警告。
⎯在测试目标车辆穿过A线后，系统应在不晚于测试目标车辆前缘穿过B线的时间加上系统响应时间，在测试车辆的正确一侧发出警告。
⎯系统应至少保持警告，直到测试目标车辆的前缘穿过C线。
⎯系统应在不晚于试验目标车辆后缘穿过D线的时间加上系统响应时间后终止警告。

测试车辆超车

目的：检查当测试车辆超过目标车辆时，盲点警告系统是否在需要时发出警告

测试方法：在平直的试验道路上，试验目标车辆应以20 m/s的最小稳定速度直线行驶。测试车辆应在直线上行驶，以使其超车速度介于1 m/s和2 m/s之间。驾驶两辆车辆时，应确保测试车辆车身最外缘（不包括外后视镜）与试验目标车辆中心线之间的横向距离为2.0 m至3.0 m。开始试验时，测试车辆的前缘应位于试验目标车辆后缘的后面

当测试车辆接近并超过目标车辆时，系统应满足以下测试要求
⎯当测试目标车辆完全位于D线前方时，系统不应发出警告
⎯试验目标车辆后缘穿过D线后，系统应在试验目标车辆前缘穿过C线的时间加上系统响应时间加上警告抑制时间后，在测试车辆的正确一侧发出警告
⎯系统应至少保持警告，直到测试目标车辆的前缘穿过B线
⎯系统应在不晚于试验目标车辆前缘穿过A线的时间加上系统响应时间后终止警告

误报警测试

目的：检查当测试目标车辆位于相邻车道以外的车道时，盲点警告系统不会发出警告

测试方法：按照【目标车辆超过测试车辆】、【测试车辆超车】试验，修改条件：在每次试验中，测试车辆车身最外缘（不包括外后视镜）与试验目标车辆中心线之间的横向距离应保持在6.5 m至7.5 m之间

在这些试验期间，系统不应发出警告

目标车辆横向移动

目的：检查当目标车辆横向靠近测试车辆时，盲点警告系统是否在需要时发出警告

测试方法：在平直的试验道路上，应以20 m/s的最小稳定速度直线驾驶测试车辆。试验目标车辆应与测试车辆的速度匹配，以便在整个试验过程中，试验目标车辆的前缘位于B线和测试车辆之间。开始试验时，试验目标车辆应完全位于H线左侧。试验目标车辆应该以0.25 m/s至0.75 m/s的横向速度向右移动，直到完全位于m线右侧。然后，试验目标车应该以0.25m/s至0.75 m/s的横向速度向左移动，直到其完全位于H线上左侧。

当测试目标车辆从左向右移动时，系统应满足以下测试要求：
⎯当测试目标车辆完全位于H线左侧时，系统不应发出警告
⎯测试目标车辆穿过H线后，系统应在不晚于测试目标车辆右边缘穿过G线的时间加上系统响应时间，在测试车辆左侧发出警告
⎯系统应至少保持警告，直到测试目标车辆的右边缘穿过F线
⎯系统应在试验目标车辆左边缘穿过E线的时间加上系统响应时间之前终止警告
⎯当试验车辆完全位于E线和J线之间时，系统不应发出警告
⎯在测试目标穿过J线后，系统应在测试目标车辆左边缘穿过K线的时间加上系统响应时间之前，在车辆右侧发出警告
⎯系统应至少保持警告，直到测试目标车辆的左边缘穿过L线
⎯系统应在不晚于试验目标车辆左边缘穿过M线的时间加上系统响应时间后终止警告

当测试目标车辆从右向左移动时，系统应满足以下测试要求：
⎯当测试目标车辆完全位于M线右侧时，系统不应发出警告
⎯测试目标车辆穿过M线后，系统应在不晚于测试目标车辆左边缘穿过L线的时间加上系统响应时间，在目标车辆右侧发出警告
⎯系统应至少保持警告，直到测试目标车辆的左边缘穿过K线
⎯系统应在试验目标车辆右边缘穿过J线的时间加上系统响应时间之前终止警告
⎯当试验车辆完全位于E线和J线之间时，系统不应发出警告
⎯在测试目标穿过E线后，系统应在测试目标车辆右边缘穿过F线的时间加上系统响应时间之前，在车辆左侧发出警告
⎯系统应至少保持警告，直到测试目标车辆的右边缘穿过G线
⎯系统应在试验目标车辆右边缘穿过H线的时间加上系统响应时间之前终止警告

接近车辆警告测试

目标车辆超越测试车辆

目的：检查当目标车辆超过测试车辆时，接近的车辆警告系统是否在需要时发出警告

测试方法：在平坦的试验场地上，应以表8所示范围内的稳定速度驾驶受试车辆。应按照图中所示驾驶试验目标车辆，使其接近速度在表8所述范围内

驾驶两辆车辆时，应确保测试车辆车身最外缘（不包括外后视镜）与试验目标车辆中心线之间的横向距离为2.0 m至3.0 m。开始试验时，试验目标车辆应至少位于测试车辆后面150 m处

当测试目标车辆接近并超过测试车辆时，系统应满足以下测试要求：
⎯当测试目标车辆的预计碰撞时间为7.5秒或更长时，系统应不发出警告
⎯系统应在试验目标车辆的估计碰撞时间降至表3中给出的值后的0.3 s内，在目标车辆的正确一侧发出警告
⎯系统应至少保持警告，直到测试目标车辆的前缘穿过B线
⎯系统应在试验目标车辆后缘穿过N线的时间加上系统响应时间之前终止警告