vrep/CoppeliaSim关节抖动问题原因总结
使用vrep/CoppeliaSim仿真多了，经常对同一个场景中的模型关节的设置进行改动。忘了之前改动的东西，导致关节运动冲突，容易造成仿真时机械抖动乱动。用oed引擎仿真时机械臂还会直接散架飞走。这其中主要的原因就是关节参数设置不协调。本文总结关节设置的正确状态。
目录
转动关节
位置控制
速度控制
逆运动仿真
移动关节
位置控制
速度控制
逆运动仿真
转动关节
位置控制
如需对转动关节转动角度进行位置控制需要如下设置。
1：设置转动关节可以360°旋转。也可以去掉对勾，根据需要设置pos.min(最小位置)，和pos.rang(位置可变范围)
2：设置关节模式为“扭矩/力”驱动。
3：设置最大驱动扭矩值。
4：设置速度限制和目标位置。注意：目标位置（Targetposition）一般设置为0，否则用代码控制时，程序没有开始控制这个关节时，它就会根据设置的值转动。这也是一个容易忽略的点。
5：PID控制，不需要的话要还原成默认设置
速度控制
速度控制时，与位置控制不同的只有如下设置。
1：目标速度，还是要设置为0，否则用代码控制时，程序没有开始控制这个关节时，它就会根据设置的值转动。
2：关掉闭环控制：关掉闭环控制，才可以控制目标速度。
逆运动仿真
逆运动仿真除了要添加IK，关节也要设置成IK模式
设置成Hybrid IK mode其他设置和之前一样。
移动关节
位置控制
1：移动关节必须设置关节活动最小值和关节范围，否则不会动，或引起冲击。
2：设置关节模式为“扭矩/力”驱动。
3：设置最大驱动力值。
4：设置速度限制和目标位置。注意：目标位置（Targetposition）一般设置为0，否则用代码控制时，程序没有开始控制这个关节时，它就会根据设置的值移动。
5：PID控制，不需要的话要还原成默认设置
速度控制
依然是
1： 目标速度设置为0
2：关掉闭环控制
逆运动仿真
关节也要设置成IK模式
设置成Hybrid IK mode其他设置和之前一样。
补充
如果有从动的关节要把从动关节的Control loop enabled的勾去掉，否则会系统会抖动
总结
不能用速度控制代码控制关节位置，反之亦然。不同的控制方案，要设置成对应关节设置。
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