UCOSIIIAPI函数接口OSTaskCreate();函数
任务的创建和删除实验
uCOSIII是多任务系统，那么肯定要创建任务，创建任务就是将任务控制块、任务堆栈、任务代码等联系在一起，并且初始化任务控制块的相应字段。在UCOSIII中我们通过函数OSTaskCreate ();来创建任务，OSTaskCreate();函数原型如下（在os_task.c中有定义）。电泳OSTaskCreate ();创建一个任务之后，刚创建的任务就会进入就绪状态，注意！不能够在中断服务程序中调用OSTaskCreate ();函数创建任务。
void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,CPU_CHAR *p_name,OS_TASK_PTR p_task,void *p_arg,OS_PRIO prio,CPU_STK *p_stk_base,CPU_STK_SIZE stk_limit,CPU_STK_SIZE stk_size,OS_MSG_QTY q_size,OS_TICK time_quanta,void *p_ext,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)
{CPU_STK_SIZE i;
#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0uOS_REG_ID reg_nbr;
#endif
#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)OS_TLS_ID id;
#endifCPU_STK *p_sp;CPU_STK *p_stk_limit;CPU_SR_ALLOC();#ifdef OS_SAFETY_CRITICALif (p_err == (OS_ERR *)0) {OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();return;}
#endif#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508if (OSSafetyCriticalStartFlag == DEF_TRUE) {*p_err = OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME;return;}
#endif#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0uif (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) { /* ---------- CANNOT CREATE A TASK FROM AN ISR ---------- */*p_err = OS_ERR_TASK_CREATE_ISR;return;}
#endif#if OS_CFG_ARG_CHK_EN > 0u /* ---------------- VALIDATE ARGUMENTS ------------------ */if (p_tcb == (OS_TCB *)0) { /* User must supply a valid OS_TCB */*p_err = OS_ERR_TCB_INVALID;return;}if (p_task == (OS_TASK_PTR)0) { /* User must supply a valid task */*p_err = OS_ERR_TASK_INVALID;return;}if (p_stk_base == (CPU_STK *)0) { /* User must supply a valid stack base address */*p_err = OS_ERR_STK_INVALID;return;}if (stk_size < OSCfg_StkSizeMin) { /* User must supply a valid minimum stack size */*p_err = OS_ERR_STK_SIZE_INVALID;return;}if (stk_limit >= stk_size) { /* User must supply a valid stack limit */*p_err = OS_ERR_STK_LIMIT_INVALID;return;}if (prio >= OS_CFG_PRIO_MAX) { /* Priority must be within 0 and OS_CFG_PRIO_MAX-1 */*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID;return;}
#endif#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0uif (prio == (OS_PRIO)0) {if (p_tcb != &OSIntQTaskTCB) {*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID; /* Not allowed to use priority 0 */return;}}
#endifif (prio == (OS_CFG_PRIO_MAX - 1u)) {if (p_tcb != &OSIdleTaskTCB) {*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID; /* Not allowed to use same priority as idle task */return;}}OS_TaskInitTCB(p_tcb); /* Initialize the TCB to default values */*p_err = OS_ERR_NONE;/* --------------- CLEAR THE TASK'S STACK --------------- */if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CHK) != (OS_OPT)0) { /* See if stack checking has been enabled */if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CLR) != (OS_OPT)0) { /* See if stack needs to be cleared */p_sp = p_stk_base;for (i = 0u; i < stk_size; i++) { /* Stack grows from HIGH to LOW memory */*p_sp = (CPU_STK)0; /* Clear from bottom of stack and up! */p_sp++;}}}/* ------- INITIALIZE THE STACK FRAME OF THE TASK ------- */
#if (CPU_CFG_STK_GROWTH == CPU_STK_GROWTH_HI_TO_LO)p_stk_limit = p_stk_base + stk_limit;
#elsep_stk_limit = p_stk_base + (stk_size - 1u) - stk_limit;
#endifp_sp = OSTaskStkInit(p_task,p_arg,p_stk_base,p_stk_limit,stk_size,opt);/* -------------- INITIALIZE THE TCB FIELDS ------------- */p_tcb->TaskEntryAddr = p_task; /* Save task entry point address */p_tcb->TaskEntryArg = p_arg; /* Save task entry argument */p_tcb->NamePtr = p_name; /* Save task name */p_tcb->Prio = prio; /* Save the task's priority */p_tcb->StkPtr = p_sp; /* Save the new top-of-stack pointer */p_tcb->StkLimitPtr = p_stk_limit; /* Save the stack limit pointer */p_tcb->TimeQuanta = time_quanta; /* Save the #ticks for time slice (0 means not sliced) */
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0uif (time_quanta == (OS_TICK)0) {p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;} else {p_tcb->TimeQuantaCtr = time_quanta;}
#endifp_tcb->ExtPtr = p_ext; /* Save pointer to TCB extension */p_tcb->StkBasePtr = p_stk_base; /* Save pointer to the base address of the stack */p_tcb->StkSize = stk_size; /* Save the stack size (in number of CPU_STK elements) */p_tcb->Opt = opt; /* Save task options */#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0ufor (reg_nbr = 0u; reg_nbr < OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE; reg_nbr++) {p_tcb->RegTbl[reg_nbr] = (OS_REG)0;}
#endif#if OS_CFG_TASK_Q_EN > 0uOS_MsgQInit(&p_tcb->MsgQ, /* Initialize the task's message queue */q_size);
#else(void)&q_size;
#endifOSTaskCreateHook(p_tcb); /* Call user defined hook */#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)for (id = 0u; id < OS_CFG_TLS_TBL_SIZE; id++) {p_tcb->TLS_Tbl[id] = (OS_TLS)0;}OS_TLS_TaskCreate(p_tcb); /* Call TLS hook */
#endif/* --------------- ADD TASK TO READY LIST --------------- */OS_CRITICAL_ENTER();OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);OS_RdyListInsertTail(p_tcb);#if OS_CFG_DBG_EN > 0uOS_TaskDbgListAdd(p_tcb);
#endifOSTaskQty++; /* Increment the #tasks counter */if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { /* Return if multitasking has not started */OS_CRITICAL_EXIT();return;}OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();OSSched();
}
**void OSTaskCreate (OS_TCB *p_tcb,CPU_CHAR *p_name,OS_TASK_PTR p_task,void *p_arg,OS_PRIO prio,CPU_STK *p_stk_base,CPU_STK_SIZE stk_limit,CPU_STK_SIZE stk_size,OS_MSG_QTY q_size,OS_TICK time_quanta,void *p_ext,OS_OPT opt,OS_ERR *p_err)***p_tcb 指向任务的控制块OS_TCB
*p_name 指向任务的名字，我们可以为每一个任务取一个名字
p_task 执行任务代码，也就是任务函数的名字
*p_arg 传递给任务的参数
prio 任务优先级，数值越低优先级越高，用户不能够使用系统任务使用的那些优先级！
*p_stk_base 指向任务堆栈的基地址
stk_limit 任务堆栈深度，用来检测和确保堆栈不溢出
stk_size 任务堆栈大小
q_size COSIII中每个任务都有一个可选的内部消息队列，我们要定义OS_CFG_TASK_Q_EN>0,这时才能使用这个内部 消息队列
time_quanta 在使能时间片轮转调用时用来设置时间片长度，默认节拍为时钟节拍除以10.
*p_ext 指向用户补充的存储区。
opt 包含任务的特定选项，有如下选项可以设置。
OS_OPT_TASK_NONE 表示没有任何选项
OS_OPT_TASK_STK_CHK 指定是否允许检测该任务的堆栈
OS_OPT_TASK_STK_CLR 指定是否清除该任务的堆栈
OS_OPT_TASK_SAVE_FP 指定是否存浮点寄存器，CPU需要浮点运算硬件并且有专用代码保护浮点 寄存器
*p_err 用来保存调用该函数后返回的错误代码。
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