编辑丨3D视觉工坊

方法一

作者｜半闲居士

https://www.zhihu.com/question/553199862/answer/2672914532

Good question. 这种问题分两种情况：

一是你准备从头开始撸某个slam系统，所谓的start from scratch，正向设计，那么可以按照模块-单线程-多线程-分布式的方式去写。写一点内容就写一个测试，用测试驱动你的功能。大部分现有系统也是这么个发展逻辑，不可能一上来就设计一堆节点相互通信。

如果自己写的话，我通常不写多个node类型的程序，我自己管理各个线程之间通信就行了，用不着从ROS那边再转一通。这样写出来的程序还不依赖ROS，很多地方即插即用，兼容性好一些。

对于一些本身就写的不好的slam系统，或者本身就已经很复杂，什么功能都揉在一起的系统，从头写也是有必要的。然而自己从头写也意味着自己趟一遍所有坑。有些逻辑类的调试相对简单，数值类的调试就很麻烦（比如矩阵某块的符号写反了这种），即使有单元测试也不保证系统实际跑起来就是对的。这种就看个人的经验了。所谓没把点云整飞过的人都是没写过激光slam的。

第二种情况是在现有系统上面改，这样可以不用自己去趟坑，但能改成什么样，很大程度上要看原生系统写成什么样子。原生系统是分布式的，你断点了某个node，其他node并不会跟着断点，所以想要舒服地调试，恐怕还得自己把它改成单节点单线程的。如果原生的slam系统实现现的比较好，各模块可以解耦复用，那写起来还舒适一些。如果原生的系统已经把各种东西揉在一块了，那改写也没有什么特别好的办法。所以很多人还是会回过头去尝试第一种方法。

比如vslam里的dso，属于效果很好但代码写的很无敌的，从头照着原理再写一个可能是更好的办法，例如：

1）https://github.com/versatran01/dsol

2）https://github.com/jzubizarreta/dsm

这两个都算从头写的。当然也有在dso基础上改的，只是一般不太敢去动他原生代码。

至于lio-sam，它是在lego-loam上面改的，lego-loam又是在loam基础上改的，loam和lego-loam自己还有各种各样的变种。这种传了几代人的代码就是会比较复杂（当然比vslam还是要少不少东西）。用哪种方案取决于你想改哪块东西。如果只想改个小功能，比如提不同特征这种或者后端各种优化因子改个个形式，那大部分东西就不用动。如果要改整体框架，那就不妨自己从头起一个然后把一些必要的东西移进来。写论文的话，不妨把创新点尽量限制在一个范围内，在某些地方实现不同的效果就可以了，没必要追求大而全地把所有东西都包进来。

方法二

作者｜菠萝包包包

https://www.zhihu.com/question/553199862/answer/2673570083

确实像高博说的，有的写的太乱只能重构，但单纯的重写，可能治标不治本，往后项目不免还是变成一团。

我们最近也在LOAM系基础上魔改，最终的办法是：进行功能拆分和隔离，说人话就是把系统拆散，不要纠缠在一起，让每个功能能支持单独调试。

作为更小的功能分割单位，单模块肯定会比乱作一团的系统好调试，并且一个模块内基本都是同步代码，定位问题比异步的情况要简单的多。

我自己写了一套模块化的系统框架，然后把lio-sam那套重构，拆散成功能模块封装，这样日后有什么其他好的想法和功能也可以作为新模块直接替换或者植入。

当初决定这么做，就是因为项目人多起来之后，开源的那套耦合严重的代码大家基本没法协同了，牵一发而动全身。

并且之前做Demo的阶段就异常痛苦：明明只是一个简单的功能修改或者添加，得前后小心翼翼适配调试。

正好那段时间项目不那么紧，于是参考游戏引擎的设计自己搭了一套框架，本来LOAM系那套东西里的实现就有很多“奇怪”的地方，于是干脆拆散重写成一个个模块了。

公司项目没法开源了，不过自己基于ROS去把原系统拆分封装成节点也是一样的，虽然ROS1节点多了会有各种问题。

个人觉得算是一个思路吧，但是要这么搞，得有一个对系统整体结构和代码都很熟悉的人，去拆分解耦整个系统，对这个人本身其实帮助不大，还费功夫。

算是前人栽树后人乘凉了吧。

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