用MATLAB更改初始data model文件中的参数（1）

最近导师让我看下PreScan帮助文档中如何用MATLAB脚本修改已搭建模型的参数的部分，虽然说还没想好有哪些具体场景可以搭建，但阅读过文档之后，还是在这记录一下相关知识点和相关API，语法感觉比较简单好记。（我只重点看了utility functions下的prescan.experiment，之后的我以后看了或有用到就马上补上）

什么是Data Model文件?

先说什么是Data Model。我们都知道在PreScan GUI中parse并build之后，我们会打开MATLAB Simulink窗口，这时进入相关项目所在路径（和.slx文件同路径），我们能发现一个后缀为.pb的文件（名字和你的实验名称相同，experiment_name.pb），这个就是初始的data model文件了。在Simulink模块运行之前这个文件会被MATLAB初始化，这其中包含了很多参数，比如worldmodel, cammodel, cameramodel或者还有一些特定的传感器模型（sensor specific models）等。

这些所包含的信息中worldmodel类最为重要，它含有整个搭建的工况的信息。cammodel和cameramodel包含了一些关于可视化相机的信息。用户们可以在模块运行之前自行更改这些参数的值，一些改变可以在运行中被发现，或者说不需要regeneration（比如我们可以替换不同的参与车辆），但是有些变动则会破坏整个仿真。

Data Model API

有了关于data model文件的一些基本理解，接下来就是如何用API写一些语句读取并进一步修改这些数据了。

如何读取data model里面的内容？

读取有两种方式，第一是不标明路径，第二则是输入具体路径。
如果你已经运行了simulink的模块，可以直接输入models=prescan.experiment.readDataModels();来把data model的数据存储到类型为struct的变量models中。点击工作区的此变量，可以看到如图所示的一些子变量（或者说子数据）

正如上文所说，models里面含有worldmodel, cammodel, cameramodel和一些其他传感器的信息，这些信息都以struct或者cell类型进行存储。接下来点击worldmodel，可以看到它包含了许多重要的参数（如下图），诸如，experimentID（本实验的名称），object, sky, terrain, weather (操作条件的信息)等。

如果我们想运行特定的文件，可以把上一个语句改为models=prescan.experiment.readDataModels('\path\ExperimentFileName.pb');括号里为.pb文件的具体路径即可。

还有哪些其他实用的API?（从属于prescan.experiment下）

除了读取data model中的参数之外，如果我们想修改一些参数，可以采用直接赋值的方法，比如

%change the camera resolution to 1900x1080 px
models.cameramodel.sensor{1}.resolution = struct('x', 1900, 'y', 1080);

当然，除此之外MATLAB还提供了其他的函数，比如prescan.experiment系列的函数。（因为我重点看了这一部分，其他的诸如prescan.sensors，prescan.worldmodel，和prescan.types等我用到了之后再补上）

prescan.experiment系列一些我觉得我之后可能会用到的API总结:（具体语法使用的时候直接参考帮助文档即可）

API名称	简要用途
getFieldValue	得到data model子变量的数据
readDataModels	读取data model中的内容
replaceWorldObjectByName	从另外一个数据模型中用名字的方式替换现有文件的对应数据
runWithDataModels	用制定的data model运行simulink文件
setFieldValue	设置某个子数据的数值
worldObjectsDeleteByName	通过名字删除对象
worldObjectsDeleteByTypeId	通过typeID删除对象
worldObjectsDeleteIf	使用MATLAB匿名函数删除某个对象
writeDataModels	将数据重新写入.pb文件中

我从文档中复制了一个例子过来：

% read data models from the 'default' file
models = prescan.experiment.readDataModels();% run unmodified simulation
simOut = prescan.experiment.run('StopTime', '5');% change the camera azimuth FOV to 1.2 rad (~69 degrees)
models.cameramodel.sensor{1} = prescan.experiment.setFieldValue(models.cameramodel.sensor{1}, 'fovAzimuth', 1.2);% change the camera elevation FOV to 1.0 rad (~57 degrees)
models.cameramodel.sensor{1} = prescan.experiment.setFieldValue(models.cameramodel.sensor{1}, 'fovElevation', 1.0); % run simulation with modified camera sensor
simOut = prescan.experiment.runWithDataModels(models, 'StopTime', '5');

效果如图:

用Data Model API修改参数的优势

最后是关于使用这些MATLAB API的优点：
1.不需要重复建模（画不同的scenarios），非常节省时间。
2.用户可以具体到修改某一个目标或者对象的参数。
3.可以利用结构化的数据。

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