apollo学习之：如何测试canbus模块

文章目录

0、总体架构
1、LincolnController::Init() 测试
2、control_cmd_中的控制信息如何更新到CanSender中
3、参考文章

canbus模块相关分详见博客： canbus模块代码分析
本文章终点在于测试，加深对canbus模块的理解。

apollo项目中canbus模块的主要作用是接收Control模块发布的指令，然后将指令解析为CAN协议报文与车辆的ECU交互，且得到指令的反馈信息，并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。

0、总体架构

1、LincolnController::Init() 测试

class LincolnContr

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