模型制作

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该软件包演示了具有软件定义装配工作流程的工厂场景。在模拟工厂环境中，多个 AMR 在装配站之间运输材料，而每个装配站的机械臂拾取所需材料并将其放置在对接的 AMR 上。多个机器人分别由一个 Isaac SDK 应用程序控制，每个应用程序的任务由一个集中的任务协调器分配。

文章目录

模型制作
- 运行模拟
- 运行工厂任务
- 它是如何工作的？

运行模拟

此示例使用 NVIDIA Omniverse Isaac Sim。要设置和启动 Omniverse，请参阅相应的文档：

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/overview.html
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/ext_omni_isaac_robot_engine_bridge.html

Omniverse 运行后，从内容面板加载舞台：

omni:/Isaac/Samples/Isaac_SDK/Scenario/multi_robot_fof.usd

在 Robot Engine Bridge 面板上，将 Application Json Path 更改为：

<your isaac folder>/sdk/packages/multi_robot_fof/isaacsim.app.json

单击 Isaac SDK 后端的 Create Application，然后单击 Play 开始模拟。

注意

请确保在单击创建应用程序之前更新应用程序 JSON 路径。如果您在 Omniverse 窗口底部看到错误消息“应用程序未成功启动”，请检查应用程序 JSON 路径是否为有效文件。

运行工厂任务

模拟开始后，打开一个新终端，导航到 Isaac SDK 文件夹，然后运行：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run packages/multi_robot_fof:factory_mission

这将启动任务协调器。

打开第二个新终端，导航到 Isaac SDK 文件夹，然后运行：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ ./packages/multi_robot_fof/launch_robots.sh

这会启动七个 Isaac SDK 应用程序：三个运输应用程序 (//packages/multi_robot_fof:transporter) 用于控制三个 AMR，四个站应用程序 (//packages/multi_robot_fof:station) 用于控制装配站的 UR10 臂。

注意

该脚本首先运行 packages/multi_robot_fof:build_graph 以生成 pose2 规划图，这可能需要几秒钟。在此之后，它会继续启动传输器和站点应用程序，这在第一次运行时可能需要一段时间才能构建。

所有应用程序启动后，在 localhost:2999 打开任务坐标的 Sight。 “地图查看器”窗口显示所有 AMR 的当前姿态、目标和计划的全局路径。您还可以在 localhost:4000-4006 查看单个机器人应用程序的 Sight。下面的屏幕截图显示了任务坐标和运输机器人 1 的视线。

它是如何工作的？

下图显示了多个 Isaac SDK 应用程序和模拟器是如何连接的。带箭头的实线表示数据流通过 TCP 上的 Isaac Capnp Proto 消息。

在 Omniverse 模拟器中，每个 AMR 和机械臂都会在不同的 TCP 端口对上发布传感器数据并从相应的 Isaac SDK 应用程序（transporter/station）接收驱动命令，如图所示。 packages/multi_robot_fof/isaacsim.app.json 中的节点名称与 Omniverse 模拟器中 RobotEngine 组件的节点名称匹配。

工厂任务应用程序使用 MissionServer MissionServer 向各个运输车或站点应用程序发布任务并从中接收任务状态。对于运输应用程序，任务行为控制 navigation.go_to.go_to_behavior 节点并指定目标航路点和到达容差。对于站应用程序，任务行为指定姿势树上拾取对象的名称和下降姿势。下图是小站app的行为树。

注意

当站点应用程序完成任务时，您会看到错误消息 Component ‘task_remain_checker/PyCodelet’ of type ‘isaac::alice::PyCodelet’ reported FAILURE: All tasks are done.’，以及来自其他行为树组件的后续错误消息。这是给定上面所示的行为树构造的预期行为。

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