PCL计算ConvexHull凸包、ConcaveHull凹包

凸包凹包的概念详见
凹凸包

凸包

凹包

下面附上代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>
#include <pcl/surface/convex_hull.h>#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;float default_alpha = 0.15f;void
printHelp (int, char **argv)
{print_error ("Syntax is: %s input.pcd output.vtk [optional_arguments]\n", argv[0]);print_info ("  where the optional arguments are:\n");print_info ("                     -alpha X = the alpha value for the ConcaveHull (Alpha Shapes) algorithm. If alpha is not specified, the tool will run the ConvexHull method (default: ");print_value ("%f", default_alpha); print_info (")\n");
}void
compute (PointCloud<PointXYZ>::ConstPtr cloud_in,bool convex_concave_hull,float alpha,PolygonMesh &mesh_out)
{if (!convex_concave_hull){print_info ("Computing the convex hull of a cloud with %lu points.\n", cloud_in->size ());ConvexHull<PointXYZ> convex_hull;convex_hull.setInputCloud (cloud_in);convex_hull.reconstruct (mesh_out);}else{print_info ("Computing the concave hull (alpha shapes) with alpha %f of a cloud with %lu points.\n", alpha, cloud_in->size ());ConcaveHull<PointXYZ> concave_hull;concave_hull.setInputCloud (cloud_in);concave_hull.setAlpha (alpha);concave_hull.reconstruct (mesh_out);}
}/* ---[ */
int
main (int argc, char** argv)
{print_info ("Compute the convex or concave hull of a point cloud. For more information, use: %s -h\n", argv[0]);if (argc < 3){printHelp (argc, argv);return (-1);}// Command line parsingbool convex_concave_hull = false;float alpha = default_alpha;if (parse_argument (argc, argv, "-alpha", alpha) != -1)convex_concave_hull = true;vector<int> pcd_file_indices;pcd_file_indices = parse_file_extension_argument (argc, argv, ".pcd");if (pcd_file_indices.size () != 1){print_error ("Need one input PCD file to continue.\n");return (-1);}vector<int> vtk_file_indices;vtk_file_indices = parse_file_extension_argument (argc, argv, ".vtk");if (vtk_file_indices.size () != 1){print_error ("Need one output VTK file to continue.\n");return (-1);}// Load in the point cloudPointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud_in (new PointCloud<PointXYZ> ());if (loadPCDFile (argv[pcd_file_indices[0]], *cloud_in) != 0){print_error ("Could not load input file %s\n", argv[pcd_file_indices[0]]);return (-1);}// Compute the hullPolygonMesh mesh_out;compute (cloud_in, convex_concave_hull, alpha, mesh_out);// Save the meshio::saveVTKFile (argv[vtk_file_indices[0]], mesh_out);return (0);
}

来源：PCL官方示例

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