PX4-小型固定翼滑跑起飞问题分析

自动起飞过程中经常出现往一边偏的问题，无法很好的到达takeoff点。

参考代码：
src/modules/fw_pos_control_l1/FixedwingPostionControl.cpp 中 control_takeoff 函数
结合航点到达判定函数
src/modules/navigator/mission_block.cpp
可能还需要结合自动起飞代码
src/modules/fw_pos_control_l1/runway_takeoff (起飞被划分为好几个阶段，加油门，滑跑，离地，爬升，航点飞行)

问题分析：
滑跑起飞后流程如下：

    1 加油门按照代码设定时间，线性增加油门到最大值，时间为2s2 滑跑加速直到FW_AIRSPD_MIN(10)*RWTO_AIRSPD_SCL(1.29)在2.1 和 2.2 流程中没有航线控制，不管方向，极有可能会出现往一边偏的问题。3 起飞空速达到之后，一直飞行，直到离地高度大于RWTO_NAV_ALT(5m)4 爬升爬升过程中，判定航线模式，如果RWTO_HDG为1，则会朝向航点飞行，否则先爬高。参数中RWTO_HDG为0，爬升过程中没有航向保持5 航点飞行爬升完成进入航点飞行，从这里开始进行航点到达判断，如果起飞点容易太近，容易飞过头，会绕大弯到起飞点

弹射起飞如下：

弹射起飞识别：弹射起飞是Runway Takeoff禁用的模式下才会使用，RWTO_TKOFF设置成disable。若弹射起飞未使能，LAUN_ALL_ON为enable，直接标志为弹射起飞完成，加油起飞。否则进入下面流程1 等待强且长的x轴加速度加速度阈值超过LAUN_CAT_A，开始计时，时间超过LAUN_CAT_T，认为检测弹射，进入22 判断是否启动主电机(油门)判断电机延时(油门延时)状态，如果电机延时时间为0，直接加油起飞，否则进入33 等待时间到电机延时到，开启电机，在等待过程中会开启姿态控制，电机开启后启动航点控制(包含高度控制)

问题解决：

1、地面站自动起飞的状态只到runway，即上面的2，甚至最小空速都没有达到。这是因为在Runway takeoff的判断逻辑里面，起飞的状态和流程需要使用到airspeed，然而我们的飞行器上面没有airspeed，并且没有设置FW_ARSP_MODE为禁用模式，以至于空速一直为0，无法进去下一阶段，一直停留在runway状态，更没有L1控制，所以往一边偏。

2、使用滑跑起飞，需要计算出airspeed，可以的话能否使用对地速度作为airspeed，帮助完成整个滑跑起飞的判断流程。同时设置这些参数，更加合理的实现滑跑起飞。缩小加油门时间(代码设置)，空速检测阈值FW_AIRSPD_MIN，起飞高度RWTO_NAV_ALT，航线保持RWTO_HDG。

3、使用弹射起飞。禁用滑跑起飞，RWTO_TKOFF设置为disable，开启弹射起飞LAUN_ALL_ON(不开启也可实现起飞，不太好)，设置合理加速度阈值及时间，LAUN_CAT_A，LAUN_CAT_T。看情况设置油门延时LAUN_CAT_MDE。

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