无人机智能巡检软件设计

研究生期间做的一个项目，第一次接触Android应用开发，自学了Java和Android，也学习了计算机网络相关的知识，过程虽然曲折总的来说收获满满，下面就总结一下。

1.项目简介

无人机智能巡检APP基于DJI Mobile SDK和DJI UX SDK开发，开发平台为Android系统，开发工具为Android Studio 3.5，编程语言为java，适配无人机型号为M300RTK无人机，Mobile SDK和UX SDK版本均为4.13.1。主要功能是实现面向光伏电站的无人机自动巡检。为确保安全，飞行之前需要在DJI Assistant 2 For Matrice软件里进行飞行轨迹的仿真。

2.软件功能

无人机自动巡线飞行
- 通过Android文件管理器，从外部导入Json格式航点文件，并将航线轨迹显示到高德地图上。
- 在高德地图上手动规划航线，支持手动选点飞行，也可以圈定区域自动生成蛇形巡检航线，可以任意调整航线的角度。
- 断点续飞：在飞行任务的执行过程中，设置一个航点监听器，实时记录下飞过的航点数。如果遇到外部影响需要暂停飞行任务时，通过sharedPreferences记录下断点,待想要继续执行未完成的任务时，重新导入文件，自动读取断点，从断点位置继续执行任务。
无人机飞行数据实时传输
- 根据Mobile SDK API获取无人机各种参数信息（经纬度，海拔，电量，信号强度，风速、姿态角等）。
- 将飞行数据显示到软件界面上。
- 通过UDP协议，将飞行数据以Json报文形式发送到指定IP地址的服务器端。
- 服务器端编写接收UDP报文的程序，自动保存为文件。
- 通过OkHttp获取服务器指令信息，然后执行对应的函数，实现远程遥控。
无人机视频码流实时获取
- 无人机FPV及H20T三镜头视频流获取和显示（FPVWidget，TextureView），以自定义View的形式放到界面布局里。
- 录屏：通过Android提供的MediaProjection和MediaCodec实现。
- 视频流实时推送
  - 基于Nginx+RTMPmodule 搭建流媒体服务器
  - 通过SDK推流（RTMP协议）到指定地址。
  - 直播拉流：1.主流直播平台如斗鱼，虎牙，抖音，哔哩哔哩等。2.手机端“易推流”软件。3.浏览器使用Video.JS播放。4.windows软件VLC拉流。

3.软件效果展示

软件借鉴了网上很多优秀的代码，结合了自己的想法和理解，同时也离不开同时实验室师兄的帮助。由于时间和精力的限制，软件没有再进一步优化，软件架构也只是用了Android原生的MVC架构，等到以后学习了新技术，一定重构这个软件的架构，同时全面优化性能和界面。拭目以待！

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