自动化工业机器人涂胶程序

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FOLGE1() Arbeitsfolge
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=2 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: SPSMAKRO99 = !F100 所有输出关闭
2: bin3 ( EIN ) = 1 调用涂胶主程序
3: bin4 ( EIN ) = 1 调用涂胶子程序
4: SPSMAKRO96 = EIN 所有M位存储器关闭
5: SPSMAKRO81 = EIN 机器人原位工位释放信号
6: SPSMAKRO82 = EIN 机器人原位互锁释放信号
7: SPSMAKRO95 = EIN 控制机器安全和夹紧器的标志位初始化

Warte auf Folgenstart
– Warte bis Freigabe Vorrichtung AFO4210 –
– Freigabe Vorrichtung AUS –
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=2 SPSTrig=0[1/100s] FPU
FB ONL = EIN
1: F100 = AUS 在退出程序后，再次进入程序，必须再次关闭所有输出，才可运行
2: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 计时器开始
3: WARTE BIS E49 & E53 等待滚床和夹具释放
4: A49 = AUS 滚床在低位
5: A53 = AUS 夹具夹紧
6: F15 = EIN 清胶标志位（机器人自动清胶，而非在WINCC面板上选

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