总线

的产生与发展

控制器局部网(

CAN

－

CONTROLLER

A

RE

A

NETWORK

)

是

BOSCH

公司为现代汽车应用领先推出的一种多

主机局部网，由于其高性能、高可靠性、实时性等优点现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医

疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广。

随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域中最具活力

的一个分支，并取得了巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发展主要表现为：控制面

向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功能分散、危险分散和地域分散。

分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。这类系统是以微型机为核心，将

5C

技术

--

COMPUT

ER

(计算机技术)、

CONTROL

(自动控制技术)、

COMMUNICA

TION

(通信技术)、

CRT

(显示技术)和

CHA

NGE

(转换技术)紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面，较之分散型仪表

控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的优越性。

典型的分散式控制系统由现场设备、接口与计算设备以及通信设备组成。现场总线(

FIELDBUS

)能同时满足

过程控制和制造业自动化的需要，因而现场总线已成为工业数据

总线领域中最为活跃的一个领域。现场总线的研究

与应用已成为工业数据总线领域的热点。尽管目前对现场总线的研究尚未能提出一个完善的标准，但现场总线的高

性能价格比将吸引众多工业控制系统采用。同时，正由于现场总线的标准尚未统一，也使得现场总线的应用得以不

拘一格地发挥，并将为现场总线的完善提供更加丰富的依据。控制器局部网

CAN

(

CONTROLLER

A

ERA

NETWO

RK

)正是在这种背景下应运而生的。

由于

CAN

为愈来愈多不同领域采用和推广，导致要求各种应用领域通信报文的标准化。为此，

1991

年

9

月

PHILIPS

SEMICONDUCTORS

制订并发布了

CAN

技术规范(

V

ERSION

2.0

)。该技术规范包括

A

和

B

两部分。

2.0A

给出了曾在

CAN

技术规范版本

1.2

中定义的

CAN

报文格式，能提供

11

位地址；而

2.0B

给出了标准的和扩展

的两种报文格式，提供

29

位地址。此后，

1993

年

11

月

ISO

正式颁布了道路交通运载工具

--

数字信息交换

--

高速通

信控制器局部网(

CA

N

)国际标准(

ISO11898

)，为控制器局部网标准化、规范化推广铺平了道路。

2.

CAN

总线特点

CA

N

总线是德国

BOSCH

公司从

80

年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的

一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达

1MBP

S

。

2.1

CA

N

总线通信接口中集成了

CA

N

协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括

位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

2.2

CA

N

协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的

优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由

11

位或

29

位二进制数组成，因此可以定义

2

11

或

229

个不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式

控制系统中非常有用。数据段长度最多为

8

个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般

要求。同时，

8

个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。

CA

N

协议采用

CRC

检验并可提供相应

的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。

CA

N

卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监

控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。

2.3

CA

N

总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。

CAN

总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，

因此可在各节点之间实现自由通信。

C

AN

总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控

系统之间的数通讯。

CA

N

总线插卡可以任意插在

PC

A

T

XT

兼容机上，方便地构成分布式监控系统。

2.4

结构简单，只有

2

跟线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。

2.5

CA

N

的特点如下：

CA

N(

Controller

Area

Netw

ork)

总线，也称控制器局部网，由于采用了许多新技术及独特的设计，

CA

N

总线与

一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点如下：

l

CAN

是具有国际标准的现场总线。

l

CAN

为多主工作方式，

网络上任何一个节点均可在任意时刻主动地向

网络上其它节点发送信息，

而不分主从。

l

在报文标识符上，

CAN

上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在

134

us

内得到传输。

l

CAN

采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级低的节点会主动地退出

发送，而优先级高的节点可以不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。尤其是网络负载很

重的情况下，也不会出现网络瘫痪情况

(

以太网则可能

)

。