扒一扒磁条导航和Slam导航的AGV交管思路

趁着今天调休回家，闲着没啥事，就发表下随笔博客，此文就不上代码了，需要了解的筒子们可以先了解下具体的概念，回头再回来上代码。其实对于AGV来说，我们可以把AGV当成公共汽车去理解，只不过他们是自主导航的，按照一定的导航方式去计算需要所运行的轨迹0.0

交管思路

3.1 跟随交管
跟随交管说明，我们先定义两台车A和B，比如A车的剩余的运动路线时1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,18,19；B车的剩余的运动路线是 5,6,7,8,9,10,11,13,15,17；那么此时根据计算的路径的重叠部分就是5,6,7,8,9,10,11。此时说明A车是跟随在B车之后的，如下所示：

如上图，我们就可以定义一个跟随锁定的交管距离值，比如上图红色文字的4，当B车运动到5的时候，我们重叠部分的路径的取第一个值（5）所处B车的剩余运动路径(5,6,7,8,9,10,11,13,15,17)的索引就是0，那个重叠部分的路径的取第一个值（5）所处A车的剩余运动路径(1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,18,19)的索引就是4，当此值小于或者等于配置的跟随交管的距离值4时，我们将距离大的值的车锁住，将距离小的车就放行。此时就实现了跟随交管。此交管的现象就是A车和B车一直保持着一个暧昧的跟随交管距离值运动，会出现B车先动，然后A车跟随着动。

此交管我们在之前的博客二维码的交管思路里面已经介绍过了，它不仅适用于二维码的交管，对于磁条和Slam的交管也是适用的，但是他只能保证是同一方向上的管制！！！

3.2 区域交管

我们以下图这个区域为例：

假定此区域内有多辆车需要通过，我们在跟随锁定的基础上需要做区域管控，保证此区域同一时刻只能通过一台或者另外一台同方向的AGV可以跟随通过此区域。这种区域我们给他定义成路口，就是类似我们公交车在路上走的时候，我们要防止其他车辆从路口窜出来，出现撞车的情况，于是就需要加上交通管制（就相当于公交车司机踩下刹车停止，等其他的车/自己通过时，依次放行车辆）。假定现在有辆AGV在右边地标160处，我们先给AGV发暂停指令，等待接收到了AGV的暂停运动状态后，判定当前路口有没被其他车占用？

1、如果没有其他的AGV占用此路口，我们将配置的路口当前占用AGV字段标记为当前的AGV编号，然后给AGV放行；

2、如果有被其他AGV占用此路口；我们再判定此AGV和占用路口的AGV的运行路线是不是同方向，是的话进行跟随锁定放行；如果不同，则等待占用的AGV通过此路口之后，将当前路口占用的AGV标志是其他AGV的标志信号清除，然后重复1的步骤；

以上两个步骤是迭代轮询进行查询控制的。需要结合使用。

以上，随便扒一扒磁条和Slam的交管的思路，欢迎各路大神指正和相互探讨，如有侵权，请告知删除。

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