1 前言

在前面的章节中，我们已经成功让电机开环转起来了，接下来的事情就是加入电流环，实现电流闭环，这个非常简单，开始吧。

2 加入电流环

加入电流环后，仿真就变成这样了：

foc_control:

非常简单，这其中最重要的问题就是PID参数的整定，关于参数的整定有多重要就不多说了，那么对于一个FOC控制系统中的电流环来说，怎么设置合适的PID参数呢？答案非常简单，瞎调呗，嘿嘿嘿。对于电流环，一般只要PI控制器就够了，下面给出一般情况下的PI参数：

·	Kp	Ki
Id环	αLd\alpha L_dαLd	αRs\alpha R_sαRs
Iq环	αLq\alpha L_qαLq	αRs\alpha R_sαRs

其中：
RsR_sRs为三相内阻；
LdL_dLd为d轴等效电感；
LdL_dLd为q轴等效电感；
α=2π/τ\alpha =2\pi /\tauα=2π/τ，τ=min{LdRs,LqRs}\tau=min\lbrace\frac{ L_d}{R_s}, \frac{ L_q}{R_s}\rbraceτ=min{RsLd,RsLq}。

如果你想知道这是怎么算出来，去研究一下Id到Ud以及Iq到Uq的传递函数就明白了。当然这只能计算出大概的值，最好的参数是慢慢细细的调出来的，PID是一门玄学，全靠经验值拉满。

3 电流环的效果

三相电流：

可以看出三相电流相比较开环时，变得比较圆润一点。再看看Id和Iq:

可以看到Id和Iq与设置的值3，0相等了，这就说明电流环起作用了，接下来将算法移植到MCU中，看看操作实际的电机效果怎么样，三相电流如下：

Id和Iq如下：

与仿真的结果一致，电流环加入成功，电流更加圆润，Id和Iq与设置的相等。最后附上本节的simulink仿真模型：
FOC_Control_CurrentLoop.7z

END

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END

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