代码

void UtilsClass::normalization(double unnorm_array[3])
{// 归一化double max_val = std::max(abs(unnorm_array[0]), abs(unnorm_array[1]));max_val = std::max(max_val, abs(unnorm_array[2]));// std::cout << "max_val = " << max_val << std::endl;unnorm_array[0] = unnorm_array[0] / max_val;unnorm_array[1] = unnorm_array[1] / max_val;unnorm_array[2] = unnorm_array[2] / max_val;//std::cout << ba[0] << ", " << ba[1] << ", " << ba[2] << std::endl;
}

void UtilsClass::CalculateAngle(const Eigen::Vector4i& coordinate01, const Eigen::Vector4i& coordinate02, const Eigen::Vector4i& coordinate03, double& angle_pi)
{// 02->01向量double ba[3] = { coordinate01(0) - coordinate02(0),coordinate01(1) - coordinate02(1),coordinate01(2) - coordinate02(2) };this->normalization(ba);// std::cout << ba[0] << ", " << ba[1] << ", " << ba[2] << std::endl;// 02->03向量double bc[3] = { coordinate03(0) - coordinate02(0),coordinate03(1) - coordinate02(1),coordinate03(2) - coordinate02(2) };this->normalization(bc);// std::cout << bc[0] << ", " << bc[1] << ", " << bc[2] << std::endl;// 空间向量夹角公式double amb = ba[0] * bc[0] + ba[1] * bc[1] + ba[2] * bc[2];double sqa = sqrt(pow(ba[0], 2) + pow(ba[1], 2) + pow(ba[2], 2));double sqb = sqrt(pow(bc[0], 2) + pow(bc[1], 2) + pow(bc[2], 2));double cos_theta = amb / (sqa * sqb);angle_pi = acos(cos_theta);
}

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