1.下载Visual Studio Code 编译器

可以去Ubuntu自带的应用商店下载，或者使用你命令行下载

2.设置中文显示

直接下载的是英文版本，需要设置成中文显示

先去VS Code自带的商店下载的插件，快捷键：Ctrl+Shift+x，搜索Chinese (Simplified) Language Pack for Visual Studio Code，点击下载；
然后配置语言，快捷键：Ctrl+Shift+p，在选框中输入configure display language，点击确定，在出现的locale.json文件中，将"locale":“en” 改为“locale”:“zh-CN”;
重启VSCode；

3.下载构建CMake工程的各种依赖包

和第二步类似去VS Code自带的商店下载的插件，快捷键：Ctrl+Shift+x，下载各种依赖包，包括：c/c++，c/c++ clang command adapter，c++ intellisense，CMake和CMake Tools如下图所示：

4.各种json文件配置

打开一个含有CMakeLists.txt的完整的Cmake工程的文件夹
在.vscode要建立三个json文件才能对Cmake工程进行编译和调试，分别是c_cpp_properties.json，launch.json和tasks.json

c_cpp_properties.json的配置如下

{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["${workspaceFolder}/**","/usr/include","/usr/local/include","/usr/local/cuda/include"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17","intelliSenseMode": "clang-x64","compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"}],"version": 4
}

launch.json配置如下

{// 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "(gdb) Launch","type": "cppdbg","request": "launch","program": "${workspaceFolder}/build/eigenMatrix",// 表示可执行程序所在的路径，其中，${workspaceRoot}表示VScode加载的文件夹的根目录"args": [],"stopAtEntry": false,"cwd": "${workspaceFolder}","environment": [],"externalConsole": true,"MIMode": "gdb","setupCommands": [{"description": "Enable pretty-printing for gdb","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}],"preLaunchTask": "make build"###最好删了，不然会影响调试，每次调试都直接执行make build}]
}

tasks.json是编译任务的文件，配置如下

{// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558// for the documentation about the tasks.json format"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "make build",//编译的项目名，build"type": "shell","command": "cd ./build ;cmake ../ ;make",//编译命令"group": {"kind": "build","isDefault": true}},{"label": "clean","type": "shell","command": "make clean",}]
}

5.配置自己的Cmake工程

CMakeLists.txt如下：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( geometry )# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )

eigenGeometry.cpp如下：

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;#include <Eigen/Core>
// Eigen 几何模块
#include <Eigen/Geometry>/****************************
* 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法
****************************/int main ( int argc, char** argv )
{// Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示// 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3fEigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();// 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) );     //沿 Z 轴旋转 45 度cout .precision(3);cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl;                //用matrix()转换成矩阵// 也可以直接赋值rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();// 用 AngleAxis 可以进行坐标变换Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 );Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;// 或者用旋转矩阵v_rotated = rotation_matrix * v;cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;// 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序cout<<"yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl;// 欧氏变换矩阵使用 Eigen::IsometryEigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity();                // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵T.rotate ( rotation_vector );                                     // 按照rotation_vector进行旋转T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) );                     // 把平移向量设成(1,3,4)cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() <<endl;// 用变换矩阵进行坐标变换Eigen::Vector3d v_transformed = T*v;                              // 相当于R*v+tcout<<"v tranformed = "<<v_transformed.transpose()<<endl;// 对于仿射和射影变换，使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可，略// 四元数// 可以直接把AngleAxis赋值给四元数，反之亦然Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;   // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部// 也可以把旋转矩阵赋给它q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;// 使用四元数旋转一个向量，使用重载的乘法即可v_rotated = q*v; // 注意数学上是qvq^{-1}cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;return 0;
}

ctrl+shift+B运行代码，成功如下所示：

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