EVO工具的安装和使用（window10）
给测试的同学简单说一下EVO的安装与使用哈，从Python环境到EVO使用，会比较啰嗦，有经验的同学可以自己跳着看哈（写的有点急，有错告诉我，我改一下）（建议认真，对着步骤做，有些同学复制命令，粘贴时会把空格或者-丢失，但有的同学又不会，可能是各自的电脑设置不一样，记得检查一下命令）~by jersey
目录
Anaconda的安装 1
创建虚拟环境 2
EVO的安装和使用 4
1、画轨迹图的命令 5
2、画两个轨迹图的对比 5
3、两轨迹图对齐 6
4、轨迹图投影 7
5、APE的计算 7
6、RPE的计算 7
Supplemental Material 9
1、 数据集格式说明 9
2、 用玩的数据集 9
3、 易出现问题 9
Anaconda的安装
网页：https://www.anaconda.com/
安装一直next就行啦~
创建虚拟环境
1、安装完Anaconda之后，点击打开下图
2、EVO环境创建
conda create -n EVO python=3.8 （EVO是虚拟环境名，可以直接设置，但为了以后沟通方便，建议都写EVO）；
弹出确认之后(如图的红框)，写y，回车
3、EVO的环境安装完之后，切换到EVO环境，准备下一步EVO的安装。
命令：conda activate EVO
EVO的安装和使用
切换到EVO环境之后，安装EVO工具：pip install evo --upgrade --no-binary evo
这里只给给出简单的使用哈，要是以后测试需要别的命令，可以在GitHub上查看：https://github.com/MichaelGrupp/evo（当然，百度也行。）
注意：环境和工具不需要每次都安装！！！安装一次之后，以后只需要conda activate EVO切换到EVO环境，就可以使用EVO工具了！！！
1、画轨迹图的命令
evo_traj tum {file_path} –p （evo_traj 是画轨迹的命令；tum是数据集格式，最后一页给出tum数据集格式；{file_path}把txt文件拉进来就行，然后再加个-p）
2、画两个轨迹图的对比
evo_traj {file_path1} {file_path2} –p
3、两轨迹图对齐
evo_traj {file_path1} {file_path2} --ref={file_path2}-a –p （多了--ref={file_path}以哪个文件为基准-a align）
4、轨迹图投影
轨迹图可以选择投影到xy面、yz面、xz面等，可以自己改着玩一下
evo_traj {file_path1} {file_path2} –ref={file_path2}-a –p --plot_mode=xz
可以看出，红圈这里有一点偏差，自己可以改--plot_mode={**}这个参数玩一下。
5、APE的计算
evo_ape tum {file_path1} {file_path2} –a –p –s
6、RPE的计算
evo_rpe tum {file_path1} {file_path2} –a –p –s
Supplemental Material
1、 数据集格式说明
每一行都是一个单独的位姿
一行的格式为：时间戳 tx ty tz qx qy qz qw
其中：时间戳是浮点数，如1305031787.1206，单位是秒
tx ty tz：世界坐标系下的相机3D坐标值，浮点数
qx qy qz qw：世界坐标系下的相机的朝向（姿态），以四元数的形式表示，浮点数。
2、 用玩的数据集
ORB-SLAM3跑出来的结果：CameraTrajectory.txt
真实的运动轨迹：data.tum
大家可以用这两个文件玩一下
GitHub - Nothand0212/EVO_installAndApplyhttps://github.com/Nothand0212/EVO_installAndApply
3、 易出现问题
由于evo工具的安装需要连接GitHub，在没有翻墙的情况，GitHub会断断续续。如果出现图片的情况，那就是GitHub暂时上不去，可以直接上https://github.com/MichaelGrupp/evo网站，然后刷新，等这个网页可以刷出来，再重新安装pip install evo --upgrade --no-binary evo
EVO工具的安装和使用（window10）相关推荐
- [VIO|实践]evo测评工具的安装与使用
更详细的evo学习可见:https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki 目录 安装 测试 使用 1. evo_traj 2. evo_ape 3. evo_rpe 4 ...
- 周末学习总结（LIO标定+kitti数据集的使用+evo工具的使用+开源数据集+ssh的使用）
周末学习总结 LIO标定 lidar_IMU_calib lidar_align kitti数据集的使用 开源数据集 evo工具的使用 ssh 的使用 LIO标定 网上开源的标定包,用的比较多的是浙江 ...
- 使用evo工具评估ORB_SLAM2在TUM数据集上的运行轨迹
目录 一.安装evo工具 二.运行RGB-D基准数据集 1.下载TUM数据集 2.关联rgb图像和depth图像 3.运行rgb-d数据集 三.使用evo评估 1.常用指令 2.绝对轨迹误差 3.相对 ...
- ROS学习笔记之——EVO工具的使用
之前博客<ROS学习笔记之--VICON的使用>用vincon获得了机器人的真实轨迹,并且通过amcl可以获得了机器人的定位结果,下面通过EVO包来表征performance(本文不像网上 ...
- mysql 物理备份工具_mysql物理备份工具Xtrabackup安装配置
mysql物理备份工具Xtrabackup安装配置 1Xtrabackup工具介绍 Xtrabackup是一个对InnoDB做物理数据备份的工具,支持在线热备份(备份时不影响数据读写),是商业备份工具 ...
- Xamarin.Form的Android SDK工具下载安装
Xamarin.Form的Android SDK工具下载安装 本节将讲解如何下载Xamarin.Form的Android SDK工具,并使用其中的工具管理Android SDK,如何创建模拟器等内容. ...
- 虚拟机增强工具的安装
虚拟机增强工具的安装 一.安装目的 1.实现界面平铺 2.实现虚拟机和物理机的交互 3.实现文本的粘贴复制,不过不能够直接把物理机上的文件直接拖到界面,而是要指定位置. 二.安装步骤 接着打开终端,用 ...
- 通过GPG非对称加密工具验证ECharts发布版本实例演示，win10下Gnu Privacy Guard工具的安装和使用方法
GPG 验证 ECharts 发布版本实例演示 第一章:Gpg 工具的安装 ① Gpg 工具的下载 ② Gpg windows 版 Gpg4win 的安装 ③ Gpg 安装是否成功状态检测 第二章:使 ...
- Jupyter 工具的安装与使用方法，jupyter运行python代码演示，好用的python编辑器推荐！
Jupyter 工具的安装与使用 第一章:环境搭建 ① Jupyter 工具的安装 ② Jupyter 服务的启动 ③ Python 代码运行演示 第二章:详细过程展示 ① Jupyter 详细安装过 ...
最新文章
- vue filter对象_vue 过滤器
- Linux之VI命令详解
- 有没有和我一样从来不和亲戚联系的人？
- Java 标注（Annotation）详解
- 文件内容快速搜索工具（Everything、Listary、DocFetcher）
- 公司数字化建设规划方案
- 内置式永磁同步电机IPMSM，基于虚拟信号注入法最大转矩电流比MTPA控制仿真模型
- arm linux开发板tar移植
- 巨量引擎最大转化投放实战案例深度解析！
- linux 类似winscp_linux 类似 winscp
- 【转】从EDA使用角度捋一遍芯片设计流程
- 保护您的 ASP.NET 应用程序
- Thymeleaf + Vue组件化开发
- 常见的加密方法与破解思路
- 用简单的例子解释量子纠缠
- MySql Povit_MySQL pivot row成动态列数
- php用重写算出圆柱体的体积,枚举测试用例Cylinder(圆柱体)（枚举）
- 为什么年轻人喜欢北上广? 因为这里点燃改变世界的梦想！
- 什么是Sensor，Sensor的分类？
- 九阳破壁机轴承坏只能换刀片总成组件